Sovint hom ha associat l’esport, especialment a partir de la instauració dels moderns Jocs Olímpics (1896), a determinades pràctiques que es feien en l’antiguitat i ha intentat de seguir-ne l’evolució fins avui. Cap d’aquestes pràctiques, tanmateix, malgrat consistir especialment en exercicis físics, no respon al model d’esport. Els exercicis practicats pels grecs, que han inspirat l’especialitat de l’atletisme i els actuals Jocs Olímpics, constituïen concursos rituals de caràcter religiós en què participaven només els ciutadans grecs, i que eren destinats a fomentar el panhel·lenisme i eren expressió de la filosofia basada en l’individualisme, en el sentiment estètic i en l’estimació del cos humà; posteriorment, perdut llur objectiu polític, esdevingueren un simple espectacle. Tampoc a Roma no hi hagué esport; el sentit pragmàtic dels romans impedí, tanmateix, que es desenvolupés qualsevol activitat sense aplicació pràctica: els exercicis físics eren practicats com a entrenament per a la guerra i hom només permeté l’espectacle violent i sagnant.
El cristianisme tampoc no facilità un possible naixement de l’activitat esportiva: el seu menyspreu del cos i el fet de vincular els jocs físics a cultes pagans li ho impediren. Durant les edats mitjana i moderna hom practicà i desenvolupà, especialment la noblesa, els exercicis militars (esgrima, equitació), alhora que les capes populars, àdhuc en medis aristocràtics, practicaren jocs, sovint amb pilota, amb finalitats d’esbarjo o entreteniment, tot i que moltes vegades foren prohibits per les autoritats.L’esport neix amb la societat industrial, precisament en el primer país que assoleix aquest estadi, la Gran Bretanya.
Al segle XVIII s’inicià la introducció del sentit competitiu en els jocs físics i nasqué un interès a reglamentar-los. James Figgs (1719) obrí un gimnàs on tenien lloc combats, amb armes o sense; el seu successor, Jack Broughton, donà els primers elements tècnics a la boxa publicant el primer reglament, el London Prize Ring Rules (1743). Lord Derby instituí (1795) la famosa prova hípica i el criquet passà de joc popular a competició esportiva. No obstant aquests antecedents, cal cercar el bressol de l’esport en els colleges anglesos de l’època victoriana: la competició, les regles del joc, l’aprofitament de l’esforç físic, foren troballes dels educadors britànics que, degudament combinades, permeteren de disciplinar els alumnes, esplaiar llur potència física i la força dels sentits en l’ardor de la competició, socialitzar-los mitjançant les normes, educar-los en els valors de la nova societat i utilitzar el cos per a sotmetre el cos. El precursor en fou el principal del college de Rugby (1828-42), Thomas Arnold, que creà una sèrie d’esports i organitzà el primer campionat; la seva experiència fou recollida i repetida en la resta d’establiments escolars i fou general la pràctica del criquet, del frontó jugat en les parets dels edificis escolars i dels partits de pilota, especialment futbol, en els patis i camps d’herba, amb normes que variaven segons la localitat o la tradició de l’escola. Una equivocació d’un alumne de rugby, en agafar la pilota amb les mans i posar-se a córrer en lloc de jugar-hi amb els peus, donà lloc al naixement del rugbi (1823). El 1856 hom disputà la primera competició entre colleges, la tradicional regata entre Oxford i Cambridge. La formació de les primeres federacions, la Football Association (1863) i la Rugby Union (1871) consagrà les regles d’ambdós esports.
L’atletisme fou creat també a la Gran Bretanya, la qual li donà els reglaments, universalment acceptats. La Gran Bretanya oferí al món la majoria dels esports que hom practica actualment: atletisme, cros, rugbi, futbol, hoquei, rem, boxa, tennis: solament el criquet no ha aconseguit d’introduir-se fora dels dominis britànics. Nous esports nasqueren en altres països, especialment als EUA: el beisbol (1858), el futbol americà (1875), el basquetbol (1892). Aconseguí la definitiva consolidació de l’esport com a fenomen social mundial el francès Pierre de Coubertin, en ésser aprovat a la Sorbona (París) el 1894, el seu projecte d’uns Jocs Olímpics inspirats en els de la Grècia clàssica, que foren realitat per primera vegada a Atenes (1896) i que aplegaren atletes de tretze estats.
La mateixa dinàmica interna de l’esport l’ha conduït a la realitat actual. L’esport ja no és solament un instrument educatiu que permet el desenvolupament de qualitats físiques i morals segons els valors establerts pel sistema social tradicional (austeritat, abnegació, sacrifici, dolor, disciplina). La necessitat d’augmentar com més va més el rendiment de l’esportista, la cursa infinita cap a la conquesta d’un nou rècord, ha identificat l’esport amb el treball i l’ha sotmès a l’organització d’aquest (especialització, taylorització, millora en els materials i en les instal·lacions, sistemes perfeccionats d’entrenament, plantejament científic de la competició, etc.). Això explica que l’esport, fonamentat en l’amateurisme, hagi derivat ineluctablement cap al professionalisme: l’esportista ha de viure del seu treball, el qual s’ha convertit en un mitjà de promoció social; d’altra banda, la necessitat d’anar millorant més i més la màquina humana i les seves possibilitats de rendiment ha convertit l’atleta en un aspirant a superhome i l’esport en símbol del progrés lineal de la humanitat. L’esport ha esdevingut també un element important de la indústria de l’espectacle: l’esport actual no s’explica sense l’espectador, sense graderies, sense els mitjans de comunicació de masses; això l’ha conduït a servir de vehicle de propaganda, tant política (foment de xovinisme) com comercial, i en impulsor d’un sector industrial propi (derivat de la necessitat de creació de locals i d’instal·lacions, fabricació de materials, d’equipaments, etc.).
Després de la Segona Guerra Mundial i, especialment, amb l’adhesió de l’URSS al COI (1951) i la seva participació en els Jocs Olímpics de Hèlsinki (1952), l’esport s’organitzà mundialment i hom establí una única pràctica esportiva admesa per tots els estats. L’esport és organitzat a dos nivells, de forma jeràrquica i centralitzada: un, el dels Jocs Olímpics, amb un òrgan permanent, el Comitè Olímpic Internacional (COI), que té a càrrec seu el moviment olímpic i l’organització periòdica dels Jocs; aquest delega la seva autoritat en les federacions internacionals per al control dels esports respectius; a escala estatal existeixen comitès olímpics que fan la selecció d’atletes que han de participar en els Jocs i es responsabilitzen de llur participació. L’altre nivell és format per les federacions internacionals, les quals codifiquen la disciplina esportiva que representen, organitzen competicions internacionals i estableixen les característiques dels rècords, llur control i homologació; d’elles depenen les federacions de cada estat. Al marge existeix, també, una federació internacional de l’esport universitari, que organitza la universitat. D’altra banda, cada estat controla i centralitza tota la seva activitat esportiva, tant per raons de prestigi i d’instrumentalització política com per fer cara a les necessitats econòmiques i de planificació que el desenvolupament gegantí de l’esport porta en ell mateix. A l’Estat espanyol, el Consell Superior d’Esports, dependent del ministeri de cultura, és l’organisme estatal que centralitza l’esport. D’ell depenen les respectives federacions, les quals tenen representació en el pla provincial o regional. A Catalunya, el 1980, foren transferides a la Generalitat totes les competències en matèria d’esports. Els individus practiquen l’esport a través de clubs, degudament autoritzats, que formen part de la federació respectiva i en depenen.
Les modalitats esportives són múltiples, i el nombre d’aquestes i la intensitat de llur pràctica varien segons els estats. Hi ha esports universals (futbol, atletisme) i uns altres esports practicats en determinats països (criquet, pilota basca, hoquei sobre glaç). Els esports de més avenir són els que figuren reconeguts com a formant part del programa olímpic (la majoria); per contrast, els que no ho són (hoquei sobre patins, criquet) són practicats minoritàriament en regions geogràfiques molt determinades i tendeixen a desaparèixer. Hi ha esports que són practicats col·lectivament (basquetbol, rugbi, futbol) i d’altres que són individuals (tir, golf, atletisme). Uns esports necessiten instruments per a ésser practicats: una pilota (la majoria d’esports col·lectius), un estic, uns esquís, etc.; d’altres es basen només en el cos humà (natació, curses, judo), i d’altres són practicats amb vehicles (ciclisme, automobilisme), naus (rem, vela, motonàutica) o cavalls (hipisme). El camp de joc determina, no sempre decisivament, que uns esports siguin practicats a ple aire, en espais oberts (automobilisme, esquí, golf), i uns altres en locals o en espais tancats o reduïts (boxa, patinatge, natació, voleibol). Als Països Catalans, Barcelona constituí l’avantguarda esportiva, especialment després, i com a conseqüència, de l’Exposició Universal (1888). Els esports nàutics, el rem i la vela, eren els més practicats, encara que reservats a una minoria social privilegiada. A la fi del segle hi havia ja hipòdrom, darrere Montjuïc, cercle eqüestre, diversos gimnasos, escola d’equitació, tir de coloms, frontons, curses de cavalls i, naixent amb gran empenta, el futbol; l’automobilisme s’introduí en començar el s. XX. Posteriorment, l’interès per l’esport es manifestà en la introducció a l’Estat espanyol, a través de Barcelona, de noves modalitats esportives, com el basquetbol, l’hoquei sobre patins i altres.