Llicenciat en dret per la Universitat de Barcelona, s’especialitzà en assessoria empresarial i de 1954 a 1958 fou membre de la junta de govern del Col·legi d’Advocats de Barcelona. Inicià la seva activitat política el 1954, en el Partit Demòcrata Cristià, i el 1975 s’incorporà a la Unió Democràtica de Catalunya, de la qual fou vicepresident del Consell Nacional (1979-1980) i president del comitè de govern (1981-1982). . Membre de la Junta de Seguretat de Catalunya (1980-1982) i diputat per la circumscripció de Barcelona al Congrés dels Diputats de 1982 a 1986, aquest any fou nomenat conseller de Justícia del Govern de la Generalitat de Catalunya, càrrec que ocupà fins a les eleccions del 1988 després de les quals fou elegit president del Parlament català. El 1992 fou reelegit en el càrrec fins el 1995, que el substituí Joan Reventós i Carner. Fou autor d’articles a la premsa diària i dels assaigs Balmes i la Constitució i Un nou concepte de la guerra, un pas vers la pau. L’any 2000 rebé la Medalla d’Or del Parlament de Catalunya. El 2009 fou creada la Fundació Persona i Democràcia Joaquim Xicoy, per tal de fomentar els valors democristians i catalanistes, que atorga des d’aquest any el premi homònim.