Estudià becat a la Universitat de Fort Hare (Sud-àfrica), on es graduà, i posteriorment exercí el magisteri a Ghana, on fou molt influït pel líder anticolonial Kwane Nkrumah. De retorn al seu país, continuà exercint de mestre en una escola missional i, al mateix temps, prengué part activa en el moviment d’emancipació, del qual esdevingué un dels líders, conjuntament amb Joshua Nkomo, del qual se separà el 1963 per fundar la Zimbabwe African National Union (ZANU), liderat per ell. Empresonat pel govern de Rhodèsia (1964-74), en sortir de la presó organitzà les incursions de la guerrilla del ZANU des de Moçambic. Reconciliat amb Nkomo, formà una aliança amb aquest i el seu partit, el ZAPU. Mugabe tingué un paper destacat especialment com a principal representant de l’oposició negra en l’acord de Lancaster House (1979), pel qual es dissolia l’estat (no reconegut) de Zimbàbue-Rhodèsia pactat entre els sectors moderats de l’oposició negra i el govern de Ian Smith i es constituïa la República de Zimbàbue. Les eleccions del febrer del 1980, que portaren a la independència, donaren la majoria absoluta al ZANU i relegaren el ZAPU i Nkomo a una posició secundària. Després d’un període de tensions i enfrontaments (entre els quals hi ha la massacre de Matabeleland, el feu principal de Nkomo) Mugabe es consolidà. El 1987 abolí el càrrec de primer ministre, que ocupava, i el substituí pel de president, després d’haver guanyat les eleccions. Aquest any absorbí el ZAPU i el 1990 Nkomo ocupà la vicepresidència. Mugabe fou confirmat a la presidència els anys 1990, 1996 i 2000, en eleccions marcades en diversos graus pel frau i la coacció.
Tot i el canvi en el context polític africà a partir de la dècada de 1990 (final de la guerra freda i del règim segregacionista de Sud-àfrica, al qual s’oposà), que fou seguit d’una moderada obertura política i la introducció de l’economia de mercat, el personalisme i l’autoritarisme de Mugabe no en resultaren substancialment afectats, malgrat el creixent descontentament de la població pel deteriorament del nivell de vida, conseqüència de la mala gestió econòmica i la corrupció.
L’any 2000, poc després de perdre un referèndum constitucional amb el qual pretenia perpetuar-se en el poder, inicià, emparant-se en un discurs anticolonialista i antioccidental, una expropiació sistemàtica de terres dels grangers blancs, que passaren en la seva majoria a les mans dels veterans de la guerra d’independència. Dutes a terme en un clima d’enfrontaments, les expropiacions foren objecte de nombroses condemnes internacionals, que culminaren el 2002 amb la suspensió de Zimbàbue del Commonwealth, la sortida definitiva del qual Mugabe feu efectiva l’any següent.
El 2002 tornà a convocar eleccions que, tot i haver estat qualificades de fraudulentes per la comunitat internacional, el confirmaren en el càrrec. Endurí la repressió del seu règim amb la promulgació d’una llei sobre mitjans de comunicació (2002) que, de fet, institucionalitzava la censura. Enfrontat a l’opositor Moviment per al Canvi Democràtic (MDC), Mugabe empresonà (2003-05) el seu líder, Morgan Tsvangirai, al qual sotmeté a tortura. La repressió desfermada del règim aixecà les crítiques de la comunitat internacional (especialment de l’ONU, la Gran Bretanya i els EUA), que el sotmeteren a un creixent aïllament. Les sancions, la mala gestió econòmica i la corrupció enfonsaren l’economia de Zimbàbue, que, amb una inflació disparada, passà de ser exportador d’aliments a receptor d’ajuts internacionals.
La continuïtat de Mugabe topà amb un seriós entrebanc en les eleccions generals del març del 2008, quan el ZANU se situà per darrere de l’MDC en les legislatives (resultat que Mugabe no acceptà), i en les presidencials Mugabe perdé davant Tsvangirai, però aquest es retirà quan Mugabe imposà una segona volta. La disputa sobre el resultat de les legislatives del 2008 es resolgué al febrer de l’any següent amb un acord pel qual Tsvangirai esdevenia primer ministre. Els anys següents estigueren marcats per les pugnes entre govern i oposició, fins que ambdues parts arribaren a un acord per a pactar una nova constitució, que fou aprovada el març del 2013 en referèndum i que limitava molt els poders presidencials. Tanmateix, en les noves eleccions presidencials i legislatives del juny, Mugabe assolí novament la victòria per a un setè mandat, i el ZANU, tres quartes parts dels escons, resultats que, impugnats, provocaren el boicot de l’oposició a la legislatura. Cada cop més qüestionat, fins i tot pels seus propis aliats, al novembre forçà la dimissió del vicepresident Emmerson Mnangagwa, mesura interpretada com un intent de situar la seva dona i primera dama, Grace Mugabe, com a successora a la presidència. Poc després, el mateix mes l’exèrcit dugué a terme un cop d’estat i el ZANU destituí Mugabe de la presidència del partit. Pressionat pels militars, per l’oposició i pel seu propi partit, dimití la presidència de Zimbàbue el 21 de novembre, després de trenta-set anys en el poder. Fou succeït pel destituït vicepresident Mnangagwa. El 1994 havia estat condecorat amb un títol honorífic per la reina Elisabet II. Els anys 2015-16 ocupà la presidència de torn de la Unió Africana.