En foren fundadors Argentina , Brasil , Paraguai i Uruguai . El 1992 acordaren la creació d’una taxa externa comuna entre el 2 i el 20% (en vigor des del 1995). La presidència és ocupada rotativament, cada sis mesos, pels caps de Govern dels estats membres. En són membres associats (1996), Xile , Colòmbia , Equador , Perú i Bolívia . Ha intentat acords bilaterals amb Mèxic -la condició de membre del Tractat de Lliure Comerç del qual en dificulta l’ingrés-, la Unió Europea (1998), la Comunitat Andina de Nacions (2003) i la Lliga Àrab (2005).
El 2006 Veneçuela -que donà suport a la incorporació de Cuba , present a la cimera del juliol d’aquest any representada per Fidel Castro - n'esdevingué membre, tot i que el Paraguai n'impedí la ratificació per qüestionar el règim del president Chávez.
Al maig del 2007 se celebrà a Montevideo la primera sessió del Parlament del Mercosur (Parlasur), òrgan inicialment consultiu destinat a esdevenir l’òrgan executiu i legislatiu de Mercosur, i en el qual en un principi només tenien vot els membres fundadors.
Des de la primera meitat de la dècada del 2000, les tensions entre els membres de ple dret, però també amb els països associats, han estat recurrents i han esdevingut un obstacle per a avançar en la integració. Les dissensions han estat tant territorials (Argentina i Uruguai) com polítiques (signatura d’un tractat de lliure comerç bilateral entre els EUA i Xile que paralitzà el procés d’incorporació d’aquest país el 2002).
L’agost del 2012, després que Mercosur suspengués Paraguai com a membre de ple dret arran de la crisi política que exclogué Fernando Lugo de la presidència d’aquest Estat, Veneçuela fou ratificada i passà a formar part del nucli d’estats membres de l’organització.