Fundada pel director Giorgio Strehler i per Paolo Grassi al 1947, els seus espectacles abasten una àmplia panoràmica de la dramatúrgia mundial, gairebé sempre sota la direcció de Strehler, però també de Costa, Enríquez, Lodovici, Eduardo de Filippo, Jacobbi, Chéreau, D’Amato, Vitez i Damiani. La transcendència del Piccolo ha estat molt gran com a model d’associació artística per altres companyies teatrals, com la del Teatre Lliure a Catalunya. Des de la mort de Paolo Grassi, el 1972, Giorgio Strehler assumí la direcció de la companyia. El 1991, passà a formar part de l’associació dels teatres d’Europa, que comprèn institucions com l’Odéon parisenc, el Berliner Ensemble o el Teatre Lliure de Barcelona. Un dels grans projectes de la companyia ja des dels inicis era la construcció d’un complex teatral, que el 1998 esdevingué realitat. El Piccolo Teatro di Milano disposa de tres sales: Sala Grassi, la més antiga; el Teatro Studio, destinada al teatre més experimental, i la més moderna de totes, la Sala Strehler, en reconeixement del director mort el 1997. Una de les darreres posades en escena que realitzà fou la revisió d'Arlecchino, servitore di due padroni (1997), de C.Goldoni, cinquanta anys després de la primera versió, i que es pogué veure a Barcelona durant el Grec'99. Arran de la mort de Strehler, Luca Ronconi ocupà el càrrec de director artístic de la companyia que continua exercint. Darrerament ha potenciat la seva escola de teatre, que s’ha convertit en una de les més prestigioses d’Itàlia.