Doctor en dret per la Universitat Autònoma de Barcelona (1973) i catedràtic de dret constitucional de la Universitat de Barcelona des del 1983, les seves principals línies d’investigació foren l’estudi de l’estat autonòmic i la teoria del federalisme, com també l’estudi dels drets fonamentals, principalment en els aspectes vinculats al fenomen de la immigració. Entre les seves múltiples monografies i articles científics destaquen Constituciones y períodos constituyentes en España (1808-1936) (1977, amb J. Solé i Tura), El Estado autonómico. Federalismo y hechos diferenciales (1999), La nueva regulación de la inmigración en España (2000), Els menors immigrants en desemparament a Catalunya (2003) i Veinte años de inmigración en España. Perspectivas jurídica y sociológica [1985-2004] (2006). El seu darrer llibre fou Estado autonómico y reforma federal (2014).
Del 1989 al 1999 fou director de l’Institut de Dret Públic i director de l’Informe de les Comunitats Autònomes publicat anualment per aquesta entitat. Formà part de diverses comissions assessores de reformes constitucionals i legislatives tant a l’Estat espanyol com en diversos països de l’Amèrica Llatina i de l’Europa de l’Est. Des de l’any 2001 fou president de l’Institut de Dret Públic de Barcelona. Del 2009 al 2017 fou president del Consell de Garanties Estatutàries, el primer a ocupar el càrrec de la nova institució.