Fill de Leopoldo Panero i germà de Juan Luis. Fou antologat per Josep Maria Castellet a Nueve novísimos poetas españoles (1970) i es donà a conèixer a Por el camino de Swan (1968) i Así se fundó Carnaby Street (1970). Poeta exuberant i d’obra abundosa, la seva vida, sovint a la frontera entre la raó i la bogeria, fou marcada per intenses sacsejades ideològiques, així com fortes depressions i agitacions mentals. Ell i la seva família van tenir una gran projecció pública com a símbol de la decadència del règim franquista arran del documental El desencanto (1976) de Jaime Chávarri. Internat en successius sanatoris psiquiàtrics, la seva poesia reflecteix conscientment la condició de la malaltia mental en llibres com Poemas del manicomio de Mondragón (1987), Prueba de vida. Autobiografía de la muerte (2002), Poemas del manicomio del Dr. Rafael Inglot (2002), Danza de la muerte (2004), Poemas de la locura seguido por el hombre elefante (2005), i Jardín en vano (2007), entre d’altres.