Llicenciat i doctorat en dret per la Universitat Autònoma de Barcelona, és professor associat de dret constitucional i ciència política de la Universitat de Barcelona, col·laborador docent de la Universitat Oberta de Catalunya i professor ad honorem de la Universitat Rovira i Virgili. Exerceix com a advocat especialista en dret públic i consultor, i realitza estudis i elabora dictàmens sobre diversos aspectes en diversos aspectes relacionats amb l’administració pública autonòmica, local i estatal. Inicià la seva carrera política el 1988 en les files d’Esquerra Republicana de Catalunya, i el 1990 en fou nomenat membre de l’Executiva Nacional i de la Permanent Nacional. A partir del 1991 s’incorporà a la política municipal com a regidor de l’Ajuntament de Rubí (Vallès Occidental). Ocupà aquest càrrec fins el 1995, any que rebé l’acta de diputat del Parlament de Catalunya, i exercí el càrrec fins el 2008. A l’octubre del 2004 fou designat portaveu d’ERC al Parlament, en substitució de Josep Huguet i fou membre de la ponència parlamentària encarregada d’elaborar el projecte de l’Estatut d’Autonomia de Catalunya del 2006. En les eleccions del nou de març de 2008 fou elegit diputat al Congrés espanyol com a cap de llista d’ERC, i en el congrés del partit del juny d’aquest any fou nomenat secretari general, càrrec del qual dimití al maig del 2011 arran dels mals resultats en les eleccions municipals, juntament amb tota l’executiva del partit. Ha estat president de la Fundació Irla del 2007 al 2011, i al març del 2013 fou nomenat membre del Consell de Garanties Estatutàries.
Autor de diversos assaigs de temàtica nacional i jurídica, com Nació, ètica i transformació social (1999), De l’autonomia a la sobirania (2003), Baixant la persiana, crònica d'un final de règim (2003), Les contradiccions del catalanisme (2005), Així és va fer l'Estatut (2006), El pla B (2007), Curs de dret públic de Catalunya. Comentari a l’Estatut (2007), Catalunya i Espanya, l’encaix impossible (2011), La colaboración público-privada en la provisión de infraestructuras (2012), Contra la corrupció (2013) i El derecho a decidir. Una salida para Cataluña y España (2014).
Li ha estat atorgada la Gran Creu de l’orde de Sant Raimon de Penyafort, màxima distinció per a juristes a l’Estat espanyol (2011), i la Medalla d’Or del Col·legi d’Advocats de Barcelona (ICAB).