Fou el primer grup en el seu gènere, i tingué els precedents en la primera exhibició de dansa tradicional catalana celebrada el 1902 a Vic, i en el primer premi de dansa popular convocat pel Centre Excursionista de Catalunya l’any 1905. Fundat amb el nom d’Esbart de Dansaires per Aureli Capmany i Rafael Tudó, l’any següent aquest hi protagonitzà una escissió amb el nom actual, que el 1909 passà a ser dirigida per Capmany fins el 1917. Joan Amades, que en fou director en 1925-26, col·laborà estretament amb l’entitat amb la publicació de diversos llibres.
Amb gran èxit de públic i participació institucional, el 1933 l’entitat celebrà al Palau de la Música Catalana les Noces d’Argent, i el 1934 les Noces Típiques de Muntanya al Poble Espanyol.
Malgrat la minva d’activitat que comportaren la Guerra Civil Espanyola i, posteriorment, a causa de la repressió, la instauració del franquisme, el 1941 s’inicià l’Arxiu de Dansa Popular al Països de Llengua Catalana sota la direcció de Capmany (posteriorment anomenat Arxiu Aureli Capmany i des del 1996 integrat al Centre de Documentació de Dansa Tradicional, que inclou també la biblioteca).
Organitzà i dugué a terme grans ballades en diversos actes: Cinquantena Restauració de les Danses Populars al Poble Espanyol (1952), inauguració del Nou Camp del Club de Futbol Barcelona (1957), Cinquantè aniversari del Palau de la Música (1960), Homenatge a la Vellesa dels Bombers de Barcelona (1952) i Noces Típiques de Muntanya celebrades al Poble Espanyol (1962). El 1965 introduí una secció infantil. Després del franquisme, prengué nou impuls i en 1981-81 es renovà arran de la participació al I Congrés de Cultura Popular i Tradicional, en el qual impulsà, junt amb altres esbarts, la creació de l'Agrupament d'Esbarts Dansaires (1985). El 1981 inicià la confecció de l'Atles de Dansa Tradicional Catalana, i el 1988 amb la creació de La Cafetera de l’Esbart Català de Dansaires, inaugurà un espai de conferències i cursos. Paral·lelament, ha dut a terme un gran nombre d’actuacions, entre les quals als Aplecs Internacionals de la Sardana a París, Zuric, Tolouse, Florència i Hannover (1989, 1990, 1991, 1993 i 1995), als Festivales Nacionales de Danza de Sestao (1989) i Jumilla (1990), així com al V Festival Internacional Folklore Ciudad de Málaga (1993), les actuacions a Prats de Molló i a Tuïr (1995) o al Festival de los Pueblos de Vitoria (1996,1997), a més de la participació habitual en actes i festes majors de Catalunya, molt especialment a les Festes de la Mercè de Barcelona des del 1987. El 1993, 1994, 1995 i 1996 organitzà la Mostra de Danses Tradicionals Catalanes i el 1998 convocà per primer cop el premi Rafael Tudó d’estudis inèdits sobre dansa catalana.
Ha rebut, entre altres distincions, l’Almorratxa d’Or (1980) de l’Obra del Ballet Popular, el premi Fes-te teva la Mercè (1992) de l’Ajuntament de Barcelona, el Premi Ateneu 1993 de la Federació d’Ateneus de Catalunya, la Medalla al Mèrit en Dansa Catalana (2001), de l’Obra del Ballet Popular, la Medalla d’Honor de la Ciutat de Barcelona ( 2008 ), els trofeus Centenari i Continuïtat concedits, respectivament, per l’Agrupament d’Esbarts Dansaires i la Federació Sardanista de Catalunya, i l'Obra del Ballet Popular (2008), i la Creu de Sant Jordi (2010).