Visqué des que tenia quinze anys a Lleida, on cursà estudis musicals al Conservatori Municipal. Després d’ampliar-los al de Barcelona, on estudià instrumentació i composició amb Xavier Montsalvatge, el 1962 s’incorporà al Conservatori Municipal de Música de Lleida. Hi exercí durant molts anys càrrecs a la direcció i també la docència com a professor de llenguatge musical, acompanyament, acústica i estètica.
Compongué principalment per a cobla, sobretot sardanes, d’entre les quals cal esmentar El petit Oriol i L’encís del mar (primer premi Joaquim Serra, 1977 i 1979), Joguinejant (primer premi Concurs Conrad Saló, 1983), El Pilar d’Almenara (primer premi Miquel Jordana i Puig, 1985), Molt lluny d’aquí (1987) sobre la poesia homònima de Màrius Torres, que li fou encarregada per la Federació Catalana d’Entitats Corals, La calma de l’estany, que el 2001 rebé el premi de composició de sardanes de la SGAE i Aqua calidae (premi Doctor Modest Furest i Roca, 2002).
De les obres simfòniques per a cobla destaca Homenatge a Màrius Torres, interpretat al concert pel centenari del naixement del poeta a l’Auditori Enric Granados de Lleida estrenada al novembre del 2010 per la Banda Municipal de Lleida sota la direcció del mateix mestre Prenafeta. Compongué també la cantata escènica La nit del caragol (2008) amb textos de l’escriptor Xavier Macià.
Entre els guardons concedits a la seva trajectòria cal esmentar la Creu de Sant Jordi (2005) i la Medalla d’Or de la Paeria al Mèrit Cultural (2011).