Fou creada a Barcelona el 30 de juliol de 1983 amb els objectius d’estudiar, investigar i promoure, amb criteri científic i rigor històric i metodològic, la genealogia, l’heràldica i altres disciplines afins. Inicialment amb el nom de Societat de Genealogia, Heràldica i Sigil·lografia, anà afegint noves disciplines, com ara la vexil·lologia (1991) i la nobiliària (2003). El seu fundador i primer president (fins el 2007) fou Armand de Fluvià i Escorsa, succeït breument per Ramon Rovira i Tobella. Des del mateix 2007, n’és president Juanjo Cortés i García. Al llarg de la seva trajectòria, ha canviat de seu diverses vegades: la primera s’establí al carrer de Mestre Nicolau de Barcelona, d’on passà a l’antic Arxiu Nacional de Catalunya (ANC) del carrer de Villarroel. Des del 1995 ocupa un espai a les dependències de l’ANC a Sant Cugat del Vallès.
Publica, des de l’octubre del 2007, un Butlletí semestral i, des del 1990, la revista especialitzada anual Paratge, així com monografies sobre temàtiques del seu àmbit, entre d’altres Paratges Tarragonins (1990-96). Entre els anys 1993 i 1995 publicà les Missives, represes a partir del 2006. Organitza cursos, sortides i tallers sobre les diverses disciplines i dona suport acadèmic i científic a treballs de recerca dels seus socis. El mes de juny celebra la Diada del soci.
Altres iniciatives destacades són l’estudi de les cases pairals catalanes, el projecte Enxarxeu-ho, consistent a reunir els buidatges dels llibres parroquials duts a terme pels socis i el Monumenta Genealogica, que té com a objectiu unir totes les genealogies catalanes en una de sola. Organitza des del 2005 un Seminari de Paleografia i des del 2012 de Llatí, tots dos de caràcter permanent.