La pervivència d’unes institucions d’origen medieval que només s’havien anat modificant parcialment al llarg del segle XX comportà l’adopció d’una norma constitucional que, respectant la personalitat específica del Principat, s’adeqüés plenament a l’entorn europeu del qual històricament forma part. El 1981 fou creat el Consell Executiu, que establia una primera separació de poders i que inicià el procés de redacció del text, adoptat el 2 de febrer de 1993. Fou aprovat en referèndum el 14 de març, amb el 75,7% de participació i el 74,2% de vots afirmatius. El 28 d'abril fou aprovada pels coprínceps (aleshores François Mitterrand per la República Francesa i Joan Martí Alanís, bisbe d’Urgell).
La Constitució andorrana estableix el Principat com a Estat independent, democràtic i social, amb separació de poders. Enumera els drets i les llibertats de la persona i estableix el català com a llengua oficial. Defineix un parlament unicameral i el règim polític com a coprincipat parlamentari. Entre les seves especificitats destaquen les considerables atribucions que atorga als coprínceps. Altres aspectes diferencials són l’organització territorial basada en les parròquies i els comuns; l’absència d’una figura similar al síndic de greuges o el defensor del poble; l’establiment de limitació d’un màxim de dos mandats per al síndic i el subsíndic generals i per al cap de govern; la inexistència del decret llei i la incompatibilitat entre l’elecció com a diputat i el càrrec executiu. L’aprovació de la Constitució també comportà l’ingrés d’Andorra a l’ONU (28 de juliol de 1993).