Tenen l’origen en els grups que s’organitzaren localment per a impulsar la celebració del Referèndum de l’1 d’octubre, dificultant-ne l’acció policial contra els preparatius. Per aquest motiu, inicialment reberen el nom de Comitès de Defensa del Referèndum. Un cop celebrat aquest, amb l’aplicació de l’article 155 de la Constitució canviaren la denominació i centraren les accions en la denúncia de la repressió de l’Estat a Catalunya i de l’existència de presos polítics, i en la reivindicació de la República. D’estructura descentralitzada, actuen a partir d’assemblees locals o comarcals i s’estima el seu nombre entre 300 i 400 grups en tot el territori català i també en algunes ciutats europees (Perpinyà, Lisboa, Berlín, París). Actuen independentment dels partits polítics i de les dues grans organitzacions independentistes (Òmnium Cultural i Assemblea Nacional Catalana), bé que en ocasions puguin coincidir-hi, sobretot amb motiu de les grans manifestacions. Els seus integrants pertanyen a tot l’espectre polític independentista. A banda de les manifestacions, les seves accions inclouen també el sabotatge d’infraestructures en forma de talls de carreteres i de vies de tren, l’ocupació d’edificis, etc., i la resistència passiva davant la violència policial.
Emparats pel factor sorpresa, la mida en general reduïda dels escamots, la rapidesa de moviments i la comunicació a través de les xarxes socials (així com de contactes personals), després del Referèndum de l’1 d’octubre els moments de màxima activitat dels CDR han coincidint amb la intervenció de la Generalitat de Catalunya, l’empresonament o exili dels membres del govern i la sentència del Tribunal Suprem contra els primers d’aquests (14 d’octubre de 2019), conjuntament amb el Tsunami Democràtic. La repressió contra l’organització, conduïda pel poder judicial espanyol i executada pels cossos policials amb un gran desplegament de mitjans, comportà, entre d’altres, el confinament de l’activista Tamara Carrasco a la seva ciutat durant un any (de l’abril del 2018 al maig del 2019), sota l’acusació de terrorisme, posteriorment rebaixada a desobediència i desordres públics (i absolta l’octubre del 2020). En l’anomenada “operació Judes” (setembre del 2019), set membres dels CDR foren empresonats. Els darrers no foren alliberats fins el juliol del 2020. Tot i fer-ho sense càrrecs i la manca de proves, se’ls mantingué l’acusació de pertinença a banda armada.