Estudià violí, direcció i composició a la Universitat Federal de Rio de Janeiro entre els anys 1960 i 1968, i posteriorment es traslladà a l’Instituto Tella de Buenos Aires per tal d’ampliar els estudis de composició amb A. Ginastera i G. Gandini. Interessat en la música electrònica, treballà en 1972-73 amb el Groupe de Recherches Musicales de París i des del 1973 és professor de composició i música electroacústica a la Universitat de Brasília. Fou un dels pioners de la música d’avantguarda brasilera i en les seves composicions ha usat, a més de sons, imatges, olors i gustos, amb l’objectiu que el públic posi en joc tots els seus sentits. D’aquest estil expressiu, que ha estat batejat pel mateix Antunes com a "art integral", l’obra Ambiente I és un dels exemples més destacats.