Es matriculà al Conservatori de Caen, on fou alumne de Fernand Blachet (1933-38). Continuà els estudis amb Auguste Périer al Conservatori de París, on obtingué un primer premi de clarinet el 1939. Del 1941 al 1950 formà part de l’Orquestra dels Concerts Lamoureux, l’Orquestra de Ràdio París i l’Orquestra de Cambra Marius-François Gaillard. A partir de la dècada dels cinquanta inicià la carrera de solista, al llarg de la qual recuperà obres per a clarinet poc freqüents en les programacions, com ara algunes peces de F. Devienne, G. Rossini o J.M. Molter. Combinà la carrera de concertista amb les classes al Conservatori de Rouen, del qual fou professor des del 1947, i posteriorment al Conservatori de Lió. També impartí classes a l’Acadèmia Internacional d’Estiu de Niça. En 1945-85 formà part del Quintette à Vent Français encapçalat per Jean-Pierre Rampal. Enregistrà, entre d’altres, obres de M. de Falla i W.A. Mozart, i el 1971 obtingué el Grand Prix du Disque per la seva interpretació del Concert per a clarinet de Jean Françaix. L'any 2012 fou instituït el Concurs internacional de clarinet Jacques Lancelot, celebrat alternativament a Rouen (França) i a Yokosuka (Japó).