Estudià el piano d’infant, i després, inspirat pels discos de Milt Jackson, s’inicià en el vibràfon. El 1961 es traslladà a Nova York i començà a col·laborar i gravar amb alguns dels millors músics de l’època, com Herbie Hancock, McCoy Tyner i Grant Green. A partir del 1967 dirigí grups propis, en una línia oberta i avantguardista. El 1970 tornà a Califòrnia per viure a San Francisco, on continuà enregistrant discos i tocant en directe el vibràfon i la marimba. Els anys vuitanta formà part dels Timeless All Stars.
Realitzà diverses gires formant duo amb Tete Montoliu. Fou un virtuós del vibràfon i un dels solistes més importants del jazz de després dels anys seixanta.