Els seus principals trets distintius -respecte al minuet- són un ritme més marcat, un tempo més ràpid i un caràcter més lliure, normalment lleuger, humorístic, tot i que no són excepcionals altres registres de tipus més dramàtic. A l’igual del minuet, en l’estructura de l'scherzo hi acostuma a figurar el trio com a secció contrastant. Els primers exemples de moviments amb el títol de scherzo, o bé scherzando, es troben esporàdicament en obres de J.S. Bach (Partita en la m, BWV 827), de C.P.E. Bach (sonates per a flauta, 1770) i també de J. Haydn (Sonata per a piano, Hob. XVI: 9, 1766), entre d’altres. Però és en els Sis quartets de corda, opus 33, "Gli Scherzi" (1781), del mateix Haydn, on per primera vegada l’encapçalament scherzo substitueix el de minuet en el tercer temps d’una obra en forma de sonata. Amb tot, les diferències no són, en aquest cas, gaire més substancials que les estrictament nominals.
Fou finalment L. van Beethoven qui, al marge d’emprar-lo regularment en lloc del minuet ja des de les seves primeres obres, donà a l'scherzo una identitat pròpia. El de l’octet de vent compost el 1792 i publicat pòstumament com a opus 103 és considerat el primer exponent d’aquesta tendència. Seguiren a continuació els scherzi dels trios amb piano opus 1, núm. 1 i 2; del trio de corda opus 9, núm. 3; de les sonates per a piano opus 2, núm. 2 i 3, etc. En tots ells subsisteixen els elements que els són característics: vitalitat i tensió rítmiques, així com elements humorístics i de sorpresa.
Fou transcendent també la incorporació de l'scherzo a la música per a orquestra. Malgrat que Beethoven només titula amb aquest nom els tercers moviments de la segona i tercera simfonia, es pot afirmar que totes tenen un moviment d’aquest tipus, a excepció de les núm. 1 i 8. El tractament del trio assoleix una importància remarcable, tant per l’èmfasi en el seu caràcter contrastant com pel fet que en la quarta i la setena simfonies apareix dues vegades, per tal d’equilibrar les dimensions amb els altres moviments. A partir del Romanticisme, l'scherzo esdevingué un element usual en l’obra de la majoria de compositors, com a moviment inclòs en obres més grans o com a composició independent. En l’època dels nacionalismes, al final del segle XIX, alguns autors substituïren, ocasionalment, l'scherzo per moviments de dansa de caràcter popular (simfonia núm. 6 de Dvorák).
La "Reina Mab" del Romeu i Julieta d’Hector Berlioz, El somni d’una nit d’estiu de F. Mendelssohn, els 4 scherzi per a piano de Chopin, l'scherzo opus 4 de J. Brahms, la Danse macabre de C. Saint-Saëns, L’apprenti sorcier de P. Dukas o l'Scherzo fantastique d’I. Stravinsky no són més que una petita mostra de la diversitat d’obres i autors que han desenvolupat l'scherzo com a peça independent, tot enriquint-lo amb una gran varietat de matisos que li han permès continuar plenament vigent durant tot el segle XX.