Nascut en una família d’humanistes, fou professor de retòrica (1557) i el 1560 es casà amb Taddea Bendidio, germana de la cantant Lucrezia Bendidio. Del 1567 al 1588 fou diplomàtic al servei del duc d’Este, Alfons II, ocupació que no aturà la seva abundant producció poètica. Les seves Rime, publicades per primer cop el 1598, són la culminació del gènere pastoral, juntament amb l’obra del seu gran rival Torquato Tasso, amb el qual es disputava la preeminència en els textos dels compositors de madrigals (Claudio Monteverdi, Carlo Gesualdo, Philippe de Monte, Giaches de Wert, Benedetto Pallavicino, Giulio Caccini, etc.). El 1580, l’estrena del drama pastoral Amina, de Tasso, l’impulsà a escriure la seva obra mestra, Il pastore Fido, drama poètic publicat el 1589, les dimensions del qual (cinc actes i fins a quatre cors) en retardaren l’estrena fins el 1596, amb només dues de les 39 escenes musicades íntegrament. Aquesta obra es convertí, sobretot pel caràcter tragicòmic i la complicació de la trama, en el principal model dels llibrets d’òpera italiana fins a Pietro Metastasio.