Fou infant de cor a Champigny-sur-Veude i més tard treballà a la capella de Gaston d’Orleans, a París. També estigué al servei de mademoiselle de Montpensier, filla de Gaston. Entre el 1651 i el 1663 obtingué gran èxit com a cantant i ballarí en diversos ballets de cour. El 1661 ocupà el càrrec de mestre de música de la cambra del rei, càrrec que desenvolupà fins a la seva mort, i el 1659 rebé un privilegi reial gràcies al qual pogué imprimir les seves obres durant vint anys. En 1663-65 col·laborà en la composició de tres ballets amb J.B. Lully, que el 1662 s’havia casat amb la filla de Lambert, Madeleine. M. Lambert fou molt reconegut al seu temps com a cantant i professor de cant. És considerat un dels compositors francesos d'airs més importants de la segona meitat del segle XVII. En els 300 airs que se’n conserven es pot observar l’elegància de la seva escriptura i la correcta accentuació prosòdica del text en la seva íntima relació amb la música. Es tracta de peces breus amb una estructura binària. També compongué unes Leçons de ténèbres pour la semaine sainte (1689).