L’articulació comprèn tots els aspectes de la veu i els instruments que determinen com és el principi (atac) i el final de cada nota. Els dos extrems possibles en l’articulació són definits per les expressions legato —que indica que no hi ha discontinuïtat sonora entre les notes— i staccato —segons la qual sí que hi ha discontinuïtat sonora entre les notes—. Entre ambdues indicacions hi ha una gran quantitat de possibilitats intermèdies. Pot ser que el tipus d’articulació sigui expressament demanat pel compositor o bé que l’intèrpret n’adopti el més adequat segons la seva concepció del fragment musical i segons la seva interpretació. L’execució d’un tipus d’articulació ha de canviar necessàriament d’un instrument a un altre, però també pot fer-ho respecte a un mateix instrument, per exemple, a causa de les condicions d’interpretació (la major o menor ressonància de la sala de concerts, que exigeix una separació més o menys definida entre les notes).
L’evolució en la notació musical ha representat el pas gradual d’una virtual absència d’indicacions d’articulació i de les primeres aparicions d’aquestes durant el segle XV cap a la profusió de detalls que es troba en la música dels segles XIX i XX. La manca de signes d’articulació no significa que aquesta sigui indiferent al compositor, sinó que aquest confia en l’existència de convencions, que guien tant el compositor en escriure l’obra com l’intèrpret a l’hora d’executar-la. Malgrat això, les peces musicals de períodes relativament pobres en signes d’articulació —molt rics, en canvi, en possibilitats pel que fa a la pràctica interpretativa, com ara el Barroc— admeten sovint moltes variants en la manera d’articular els seus motius i frases.
Els signes d’articulació són de tipus verbal —la indicació escrita, generalment en italià— o gràfic. Les esmentades legato o staccato poden referir-se a tota una peça o moviment o a un passatge. La indicació legato per a un fragment extens —gràficament representada per una lligadura— no significa necessàriament que totes les notes s’hagin d’interpretar lligades, sinó que l’intèrpret les agruparà convenientment en frases, dintre de les quals sí que es mantindrà el caràcter lligat. La indicació non legato demana una separació entre les notes de la melodia, però sense arribar al staccato. Els punts de staccato sobre cada nota poden aparèixer també sota una lligadura, com a indicació d’una certa articulació entre notes que formen una unitat. De vegades una part de les notes unides per un signe de lligadura també ho estan per una segona lligadura, que suggereix que, dins de la unitat general, tenen una relació més directa. El signe de lligadura pot afectar només dues notes, amb la qual cosa la primera pot adquirir el caràcter d’una appogiatura sobre la segona o sobre un grup, que esdevé així una unitat de fraseig, per a ser interpretada sense buits entre les notes individuals, en la mesura que sigui possible per a l’instrument o la veu implicats. Una lligadura pot ser estesa durant una secció prolongada donant a entendre una continuïtat ideal entre les diferents frases, sense que això vulgui dir que totes elles es puguin interpretar sense cap discontinuïtat de l’una a l’altra. Hi ha unes determinades indicacions d’expressió, com per exemple cantabile, que semblen exigir una execució legato, encara que no es demani expressament. Un legato especialment pronunciat entre dues notes pot ser considerat un portato, com a realització efectiva o suggeriment que totes dues són unides com si un glissando portés de la primera a la segona. El punt (·) o la ratlla vertical (') són indicacions gràfiques de staccato. En principi es pot distingir entre totes dues —la ratlla és un staccato més pronunciat—, tot i que, pel que fa als compositors del segle XVIII sembla que no sempre les han diferenciat clarament en els seus manuscrits.
Els orígens de l’articulació es poden trobar, pel que fa a la música vocal, en la divisió natural de les paraules i les frases del text. La utilització d’un poema com a base d’una composició representa, com a mínim abans dels tractaments purament fonètics plantejats durant la segona meitat del segle XX, que la música ha de tenir una analogia directa amb la seva estructura. Per tant, malgrat les repeticions de paraules, les frases o fragments amb significat complet del text corresponen a frases o subdivisions musicals completes, i les respiracions del cantant, o dels cantants, han de permetre adaptar-s’hi en la mesura que sigui possible.
Els signes d’articulació han nascut probablement de les indicacions d’arcades i cops d’arc (cop d’arc) per als instruments d’arc i s’han aplicat, per analogia, als instruments de tecla. Un grup de notes unides per una lligadura hauria de correspondre a una sola arcada, encara que, si hi ha massa notes perquè s’executin així, cal interpretar la lligadura com a indicació de legato més general i subdividir la frase de manera convenient. La tècnica de l’arc permet una quantitat de matisos virtualment inesgotable en les possibilitats d’articulació. Un canvi d’arc representa una articulació i, eventualment, un accent, per la qual cosa els conjunts d’instruments d’arc han d’estar d’acord amb les arcades, sense la qual cosa es perd tota possibilitat d’un veritable fraseig unitari. Els instrumentistes de vent poden modificar l’articulació separant per respiracions les frases de la melodia, de manera paral·lela a la veu (que en casos de prolongats melismes no deixa de ser un instrument de vent més), i poden també utilitzar la llengua per a les ràpides articulacions conegudes com a doble o triple atac. Els instruments de tecla com l’orgue o el clavicèmbal, en no poder jugar amb les possibilitats dinàmiques, tenen com a recurs principal l’articulació, que unida als matisos de tipus agògic pot donar un significat a la interpretació. El piano disposa d’una sèrie de recursos impossibles d’aplicar al clavicèmbal o a l’orgue, com són la diferenciació dinàmica immediata (en oposició a la dinàmica "de terrasses" d’aquests) o, gràcies al pedal, la possibilitat d’un legato, que, si bé es pot considerar fals comparat amb els instruments de vent o d’arc (en aquests el pas d’una nota a una altra té lloc materialment en una mateixa font sonora, mentre que en el piano s’uneixen sons provinents de cordes diferents i amb els seus atacs respectius), pot fer en l’oient la mateixa sensació. El piano es beneficia igualment dels recursos dels instruments de tecla més antics. Una articulació adequada és essencial per a una bona interpretació i per això és normal que els compositors detallin les seves intencions en aquest sentit. Però a diferència de les alçades, les durades, els timbres i altres aspectes en què intervé la voluntat del compositor, l’articulació pot sofrir canvis molt importants segons l’intèrpret i la situació en què l’obra és interpretada. D’altra banda, la paraula articulació pot usar-se per a referir-se a la diferenciació entre parts d’una obra que estan altrament íntimament unides. Així, es parla de l’articulació formal per a definir l’organització del discurs musical en diferents seccions.