Ingressà en l’orde franciscà. Després de ser ordenat de sacerdot fou traslladat al convent de València, on el sorprengueren els esdeveniments del 1808, en els quals tingué una destacada participació. Empresonat pel capità general, comte de la Conquista, fou alliberat el 1810, però la seva causa no se sobresegué fins el 1811. Entre el 1810 i el 1813 residí gairebé sempre a Cadis, en estret contacte amb els diputats valencians a les corts. El 1814 hagué d’exiliar-se a Londres i el 1816 es traslladà als Estats Units. El 1820 tornà a Espanya i fou elegit diputat a corts en la legislatura del 1822, però tingué una actuació molt poc rellevant. El 1823 tornà a exiliar-se a Londres, retornant novament a Espanya el 1834 i fixant la seva residència a Monòver. Pertangué a la Diputació d’Alacant, però visqué allunyat de la política activa fins a la seva mort.
La seva única obra és Memorias históricas sobre la revolución de Valencia, que comprehenden desde el 23 de mayo de 1808 hasta fines del mismo año, y sobre la causa criminal formada contra el P. F. Juan Rico, el brigadier D. Vicente González Moreno, el comisario de Guerra D. Narciso Rubio y otros (1811). És una obra fonamental per al coneixement de les primeres etapes de la revolució liberal a València. Relata l’aixecament popular del 23 de maig de 1808 i la seva destacada participació en la mobilització popular contra els francesos, exagerant el contingut liberal dels fets, ja que en escrits seus del 1808 s’expressava en termes purament patriòtics i antifrancesos. Entrà en contacte amb el grup dels germans Vicent i Manuel Bertran de Lis, amb una ideologia revolucionària més madura. No obstant això, aquests actuaren a l’ombra, de manera que el pare Rico figurà sempre durant els primers dies de la revolta com el principal dirigent popular; fou un dels que transmeté al capità general la demanda de declaració de guerra a França. Descriu les maniobres tèbies de les autoritats constituïdes i el cop de força de la presa de la Ciutadella i l’armament popular, que culminaren amb la formació de la Junta Suprema, de la qual formà part com a representant del poble, i la mobilització general. Narra l’aliança de la Junta amb Anglaterra, la permanent desconfiança popular envers les autoritats de l’Antic Règim i l’assassinat del baró d’Albalat. Detalla la tèrbola conjura del canonge Baltasar Calvo, que culminà amb l’esgarrifosa matança dels francesos residents a la ciutat, i la seva decisiva actuació en la neutralització i presó d’aquest obscur personatge. Explica acuradament la campanya del mariscal B.A.J. de Moncey contra València, els combats de les Cabrelles i de Quart, i el setge infructuós de la ciutat pel general napoleònic.