Llicenciat en dret i filosofia a Barcelona (1926-31) i fundador de la revista d’avantguarda Hèlix, fou secretari de Carles Pi i Sunyer en gairebé tots els càrrecs que aquest polític ostentà durant el període republicà. Exiliat el 1937 a Veneçuela, hi desenvolupà una tasca cultural de primeríssim ordre. El 1956 fou nomenat director de la Biblioteca Nacional d’aquell país i arribà a ser conseller de l’expresident de la República Rafael Caldera. Miquel Batllori el considera com el renovador de la història cultural i política veneçolana i de tots els sis països boliviarians d’Amèrica del Sud pel que fa al període comprès entre el 1780 i el 1830, és a dir, l’etapa de preemancipació i independència. Els seus estudis se centraren sobretot en la figura del gran cadbill intel·lectual de la independència hispanoamericana Andrés Bello (1781 – 1865), a qui dedicà nombrosos llibres – Doce estudios sobre Andrés Bello (1950), En torno a la obra de Bello (1953) i Andrés Bello, el primer humanista de América (1957)– i de qui edità l’obra completa. Així mateix, feu atenció a altres aspectes d’història cultural en obres com Temas de bibliografía y cultura venezolanas (1953), Orígenes de la imprenta en Venezuela y primicias editoriales en Caracas (1958) o Historia de la imprenta en Venezuela hasta el fin de la primera república (1812) (1967). El conjunt de la seva producció escrita és molt considerable i es començà a aplegar el 1981, amb el títol genèric d’Obras de Pedro Grasas. El setzè volum és dedicat a la seva producció en llengua catalana del 1925 al 1987, que inclou des de textos erudits fins a treballs de creació literària o retrats, com el del seu company d’estudis Rodolf Llorens i Jordana. Col·laborà amb el Centre Català de Caracas i amb la Comissió catalana del cinquè centenari de la descoberta d’Amèrica, cosa que li permeté fer una destacada actuació en diferents Jornades d’Estudis Catalanoamericans. Així, a les primeres, celebrades el 1984, hi presentà la ponència “Canvis de perspectiva: De la preindependència fins als nostres dies” i a les quartes, del 1990, “Les relacions hispano-americanes d’Antoni Rubió i Lluch (1856-1937)”. Fou també assessor general del Diccionari dels catalans d’Amèrica (1992) dirigit per Albert Manent. El 1985 fou nomenat doctor honoris causa per la UB.