Llicenciat en història (1948) i en dret (1954) a Barcelona, posteriorment es llicencià en ciències econòmiques i en ciències de la informació. Així doncs, amb un ampli ventall d’inquietuds intel·lectuals, és un exemple de formació i dedicació pluridisciplinàries. Alumne de Jaume Vicens i Vives i ajudant seu en acabar la carrera, ha estat professor de la Facultat de Lletres de la Universitat de Barcelona i, des del 1968, catedràtic d’història econòmica de la Facultat de Ciències Econòmiques de la mateixa universitat. D’altra banda, el 1954 fou nomenat sotsdirector de l’Institut Municipal d’Història de Barcelona i n’esdevingué director el 1959.
La seva obra s’ha centrat en dos àmbits fonamentals. Per una banda, la guerra de Successió espanyola i el s. XVIII en general; i de l’altra, la història econòmica i l’anàlisi de l’actuació de diverses empreses o grups de pressió en particular. El seu primer llibre i la seva tesi doctoral dirigida per Vicens i Vives se centren en la figura de l’arxiduc Carles d’Àustria. En prologar la traducció catalana L’Arxiduc Carles d’Àustria. Rei dels catalans, Vicens i Vives escriví: «Pere Voltes ha triomfat en el propòsit d’aclarir-nos la triple temàtica personal, internacional i catalana que presenta la figura de l’arxiduc». Sobre aquest mateix període ha fet un estudi sobre la figura de Pau Ignasi Dalmases, els esdeveniments bèl·lics al País Valencià (1964) i una aproximació a la documentació conservada a l’Arxiu d’Estat de Viena (1964-65). A la dècada del 1990 publicà dues síntesis sobre la guerra (1990) i les relacions entre Catalunya i l’arxiduc. Pel que fa a la resta del s. XVIII, edità diversos treballs sobre la neutralitat armada, la llibertat de comerç amb Amèrica (1964) i el regnat de Carles III (1964).
Quant a la història econòmica, estudià el paper de les entitats financeres en la història contemporània de Catalunya i l’actuació del grup elèctric Barcelona Traction, Ligth and Power. El 1968, publicà els textos Aproximación a la historia económica i Preliminares a una historia económica de Cataluña, i algunes síntesis generals sobre la història econòmica espanyola i biografies històriques de caràcter divulgatiu.
Entre la seva extensa bibliografia també destaquen: El Archiduque Carlos de Austria, rey de los catalanes (1953), Carlos V y Barcelona (1958), Cartas del emperador Carlos I a la ciudad de Barcelona, (1958, transcripció i pròleg de Pere Voltes), Pau Ignasi de Dalmases i el seu temps (1962), La Banca barcelonesa de 1840 a 1920 (1963), Barcelona durante el gobierno del Archiduque Carlos de Austria: 1705-1714 (3 vol. 1963-70), Catalunya i la llibertat de comerç amb Amèrica (1964), La Guerra de sucesión en Valencia (1964), Carlos III y su tiempo (1964, reed. 1975 i 1988), Documentos de tema español existentes en el Archivo de Estado de Viena (2 vol. 1964-65), Las Cajas de Ahorros barcelonesas: su pasado, su presente, su porvenir (1965), Historia del abastecimiento de agua de Barcelona (1967), La conducta de Barcelona Traction como grupo de presión (1967), Historia de la economía española hasta 1800 (1972), Historia de la economía española en los siglos XIX y XX (1974), “Nuevo análisis de los antecedentes de la guerra de 1898”, Cuadernos de Economía (1983), Nuevos criterios auxiliares para el análisis histórico (1983), Felipe V, fundador de la España contemporánea (1991) i Catalunya i l’arxiduc Carles (1999).