El lloc de Llagostera ja era conegut el 855 quan s’esmenta un “Sancti Felicis de Locustaria” entre els béns del monestir de Santa Maria de la Grassa. El lloc va registrar també els topònims de “Lagostera” (993), “Lagustaria” (1016) i “Locustaria” (1163). El 914 també es té notícia de la “valle que vocant Locustaria”, la meitat de la qual havia estat comprada per la comtessa Garsendis a “Emo, femina” per 500 sous “cum villas et villariunculis et terminibus suis”, és a dir, amb la Vall d’Aro, Penedes i la mar, a sol ixent; Maçanet, Caldes i Aulet, a ponent; la mar, Caules i Maçanet, a migdia; i Caçà i la riera Verneda, a tramuntana.
Pel maig del 1057 els comtes de Barcelona Ramon Berenguer I i Almodis parlaven del “nostre fisci Locustarie”. I el 1131, segons el testament de Ramon Berenguer III, aquest lloc de Llagostera seria el lloc de residència de la seva filla Berenguera “de Castella” —muller d’Alfons VII de Lleó i Castella— si aquesta envidués i retornés. Així, no és pas estrany que el 1187 i el 1197 el lloc s’enregistri com a propietat reial.
Al llarg del segle XII Llagostera continuà com a propietat del sobirà, puix que el 1240 Jaume I va concedir als seus habitants franqueses, com les de dret de caça, fer llenya al bosc, portar els ramats als boscs del terme, engreixar els porcs amb els glans, etc. En aquesta mateixa forma, l’infant Pere donà aquesta vila a la seva muller per raó de matrimoni.
La primera notícia, tanmateix, de l’existència d’un castell de Llagostera data del 1288, quan el rei Alfons va vendre el dit castell, a carta de gràcia, per 32 480 sous, al vescomte Dalmau de Rocabertí. Uns quants anys més tard el tenia Gerau de Rocabertí, a violari pel rei Jaume II, puix que segons consta en una llista que es féu el 1315 de les rendes del patrimoni reial es diu que “les rendes del castell de Llagostera ab los esdeveniments poden valer cascu any tro a VI millia D solidos. Lo qual loch ab rendes et esdeveniments te En Guerau de Rochaberti a violari”. Mort Guerau el 1323, la Corona va tornar a recuperar aquestes rendes, tot i que un any més tard, el 1324, el rei Jaume II va concedir el lloc de Llagostera en franc alou, amb les jurisdiccions civil i criminal i el mer i mixt imperi a Ot de Montcada, concessió que posteriorment seria confirmada pels reis Alfons el Benigne i Pere el Cerimoniós, el 1339.
L’any 1375 el rei Pere el Cerimoniós convertí el lloc en baronia a favor de Gastó de Montcada, qui sembla que ja el tenia l’any 1359. Va succeir-lo com a baró de Llagostera Roger de Montcada, que fou governador de Mallorca. Mort aquest sense fills, les seves baronies de Llagostera, Caldes i Caçà passaren al seu gendre Joan Bernat de Cruïlles. El castell continuà en poder d’aquesta família fins després de l’any 1512, quan el baró Francesc de Cruïlles fou assassinat.
Al començament del segle XVII Llagostera depenia del comte de Montagut, “Don Francisco de la Nuça”. I fou durant aquest mateix segle, l’any 1657, que l’exèrcit francès assaltà la vila de Llagostera.
Aquest castell estava situat a la part alta de la vila, davant l’església parroquial.