Aquest castell es trobava al comtat de Besalú, encara que en algun moment estigué en poder del comte de Cerdanya, si bé no està clar si era per apropiació o per pertànyer al comtat de Cerdanya. El terme del castell comprenia l’actual poble de la Roca i la major part de l’actual terme de Llanars, excepte el poble d’Espinalba, que depenia del castell de Catllar. La primera notícia sobre el castell és un plet que l’any 1061 enfrontà el comte Ramon Guifré de Cerdanya amb el vescomte Bernat de Cerdanya, per tot, un seguit de greuges que el comte tenia per l’actuació del seu vasall. Entre aquests greuges el comte Ramon Guifré retragué al vescomte que per la seva mala guarda s’havia perdut el castell de Pelancà (“ipsum castrum de Pellencha”). Aquesta informació crea molts dubtes; primerament, si realment aquest castell de Pelancà correspon al castell que es tracta aquí, però és un nom tan poc corrent que només es coneix aquest i, per tant, sembla que no hi ha d’haver cap dubte per aquest cantó. Després apareix el dubte de com el comte de Cerdanya tenia el domini d’aquest castell, que era fronterer amb la vall de Ribes, amb la qual únicament els separa la divisòria d’aigües dels rius Ter i Freser; sembla que s’entén millor si hom té en compte que la parròquia de Cavallera pertanyia al bisbat d’Urgell, si bé no hi ha constància que cap de les parròquies de la vall n’hagués depengut en algun moment, ni consten com a tals en la llista parroquial del final del segle X o del principi de l’XI del bisbat d’Urgell, però sí que hi consta la de Cavallera. Una altra interpretació podria ser que per algun motiu, potser a causa de les guerres que el comte Oliba Cabreta de Cerdanya tingué amb els comtes veïns, s’hagués produït la separació del comtat de Besalú del de Cerdanya, encara que no sembla que hi hagués problemes entre el comte de Cerdanya i el de Besalú. Sigui com vulgui, aquest castell quedà unit al patrimoni dels comtes de Cerdanya fins que vers l’any 1061 el comte de Besalú el recuperà per la força, la qual cosa motivà la queixa del comte cerdà al seu vescomte, que era l’encarregat de custodiar-lo. Després d’aquesta notícia controvertida, només es coneix l’esment que fa Monsalvatje d’uns possibles senyors de la Roca de Pelancà: Guillem Ramon (1067-1069), Ademar Ramon (1090-1096) i Ramon Ademar (1118), però falta saber fins on són reals aquestes atribucions. Creiem més versemblant que el castell de la Roca de Pelancà formés part de la dotació dels vescomtes de Besalú a través del castell del Catllar, però els vescomtes infeudaren la castlania a una altra persona que no era de la família Descatllar, castlans del castell del Catllar pels mateixos vescomtes de Bas. Però també aquesta hipòtesi té obstacles, ja que el castell de la Roca de Pelancà no apareix en mans dels vescomtes fins el 1328. En canvi l’any 1244 es trobava en mans d’un Milany, suposem Ramon de Milany, que aquest any atorgà als habitants de la Roca uns seguit de franqueses, excepte el dret del remença. Aquest Ramon de Milany era senyor del castell de Rocabruna i del de la Roca, la qual cosa es confirma quan Ramon de Milany en el seu testament de l’any 1258 deixà al seu fill Pere el castell o Roca de Pelancà en alou, i al seu fill Ramon el castell de Rocabruna i a les seves filles Esclarmunda i Marquesa les respectives dots i heretats, mentre que nomenava Ramon d’Urtx tutor del seus fills, i si morien sense descendència la força de Pelancà havia de passar a l’esmentat Ramon d’Urtx. De fet, els fills de Ramon de Milany degueren morir sense descendència, però Beatriu, segona muller de Ramon de Milany, impugnà el testament i va guanyar, ja que l’any 1262 el rei Jaume I ordenà a Ramon d’Urtx que donés a Beatriu, vídua de Ramon de Milany, la possessió dels castells de Rocabruna i de la Roca de Pelancà, i tot el que li correspongués segons la sentència pronunciada per Pere Albert, canonge de Barcelona. La procedència de Ramon de Milany no ha estat fixada del tot, però no pot ser, com s’ha dit, el mateix personatge anomenat Ramon de Palau, de la segona família vescomtal de Bas, sinó un membre d’una branca lateral no identificada, a la qual confiaren la Roca de Pelancà en alou. Els drets de Ramon de Milany a la Roca de Pelancà, després de la possessió de la seva muller Beatriu, passaren a la seva filla Esclarmunda, que es casà amb Pere Desbac, i un cop mort aquest, l’any 1310, Esclarmunda donà al seu fill Ramon Desbac el seu castell o força de la Roca de Pelancà. Si el traspàs dels drets dels Milany als Desbac són clars, en canvi el pas dels Desbac als nous castlans, els Sau o So, és del tot fosc. La primera notícia del canvi de domini la proporciona el fogatge del 1358, quan diu que Bernat de Sau era el senyor de la Roca de Pelancà; en fogatge de 1377-1378 la parròquia de Llanars depenia de Joan de So, per tant els dos cognoms pertanyen a la mateixa família dels So, vescomtes d’Évol. Els senyors de So perduraren en el domini del castell fins al final del segle XVI, que passà, no sabem com, a Estefania de Requesens, i el 1607 Estefania en el seu testament deixà el castell als frares dominicans de Girona, els quals, entre el 1617 i el 1621, el vengueren a Lluís Descatllar i així s’uní amb el terme del castell de Catllar i varen seguir les mateixes vicissituds fins que ambdós castells, al final del segle XVIII, passaren a formar part del patrimoni dels comtes de Santa Coloma per casament amb els Besora-Descatllar. El castell de la Roca de Pelancà, després de la primera aparició, un xic insòlita, no tingué una importància rellevant fins la guerra civil entre la Generalitat i el rei Joan II, moment en què esdevingué el centre de la capitania de tota la vall, i, fins i tot, els homes del terme del Catllar havien de refugiar-se en el recinte del castell, o millor dit, en el clos del poble, que era emmurallat i arrapat al castell i a la roca que li dóna nom. Després encara fou centre d’una important activitat guerrillera contra els francesos, que des del final de la guerra civil continuaven ocupant les terres rosselloneses. No obstant la seva intensa activitat bèl·lica, durant la segona meitat del segle XV, les restes del castell només són unes poques filades de carreus d’algun mur que sobressurt entre l’herbam que cobreix la roca on s’aixecava la fortalesa.