Aquest castell tenia al seu càrrec la defensa d’un terme que no diferiria gaire de l’actual del municipi. Creiem que en un principi podria haver format part d’un terme més gran anomenat Néspola que tenia el seu centre en el castell de Rocafort. El castell de Talamanca apareix citat per primera vegada el 967. El domini eminent degué dependre dels comtes de Barcelona, encara que no tenim cap acta que ho demostri.
El domini feudal correspongué als Cardona, si és que no l’havien comprat als comtes de bon principi. La possessió dels Cardona només es constata el 1086 (al seu testament, Ramon Folc I el deixà en indivís a la seva muller Ermessenda i al seu germà el vescomte Folc II), per aparèixer després una família cognomenada Talamanca, que no sembla pas ésser de simples castlans. El primer membre que portà aquest nom fou Bernat de Talamanca, que apareix el 1121; els seus avantpassats havien estat Berenguer Folc, el seu pare, i Folc Amalric, el seu avi, però no podem desentrellar llur família, que pel nom Folc podria fer pensar en una branca de la mateixa família Cardona o de la dels Calders, també cardonina. Sigui com vulgui, els Talamanca van detenir el domini feudal del castell i no sembla que reconeguessin cap domini feudal superior, com no sigui el comtal, si bé no consta enlloc aquesta dependència del castell de Talamanca dels comtes de Barcelona. D’entre els senyors d’aquest castell hi ha notícia de Bernat de Talamanca, casat amb Dolça (1186-1209), N.N. de Talamanca, casat amb Berenguera (a. 1262), Guillem de Talamanca, fill de l’anterior (1233-55 - a. 1262), Guillem de Talamanca o de Santa Coloma, castlà de Calders, Rodors i Sallent, fill de l’anterior, casat primer amb Dolça de Santa Coloma i després amb Sança (a. 1262-1281), i Berenguer de Talamanca, fill del primer matrimoni de l’anterior (1281-d. 1310). En el segle XIV els Talamanca s’aprofitaren de les necessitats econòmiques dels monarques catalans i el 1381 compraren a Ramon de Planella les jurisdiccions del castell de Talamanca, que feia poc aquest havia comprat a l’infant Joan. I així romangué fins a la desaparició dels senyorius jurisdiccionals, si bé la família Talamanca canvià de nom per diversos enllaços matrimonials entroncant-se amb les famílies Aymerich, Planella i Amat. Actualment les restes de l’antic castell són molt poques i de difícil accés, però tant elles com el casal que succeí el castell es troben en bon estat de conservació.