Situada dins l’antic terme del castell de Matamargó. Des d’un bon principi degué tenir funcions parroquials, que ha conservat fins fa poc. Durant molt de temps depengué de la canònica de Sant Vicenç de Cardona. La primera notícia sobre el lloc i l’església apareix en el testament de Verònica, cunyada d’Odó Randulf de Rocafort, feudatari pels vescomtes de Cardona del castell de Matamargó. En aquest testament, publicat l’any 1035, la testadora manà donar un mancús, que li devia el seu cunyat, a l’església de Sant Pere de Matamargó. A partir d’aquí tots els membres de la família Rocafort, feudataris del castell, no s’oblidaren mai de fer deixes a Sant Pere de Matamargó en els testaments respectius. Els seus patrons, els vescomtes de Cardona, la cediren a la canònica de Cardona en una data indeterminada, com es dedueix pel fet que, a la butlla que l’any 1154 el papa Anastasi IV adreçà a l’abat de Sant Vicenç de Cardona, li confirmà les propietats, entre les quals figurava l’església de Sant Pere de Matamargó amb les seves capelles. El temple actual és de l’any 1681.