El lloc de Llauró apareix en la documentació medieval a partir del segle IX, concretament en un precepte de Lluís el Piadós de l’any 814, en el qual la villa Laurosone és consignada com a límit nord de Ceret. A partir d’aquest moment són molt nombroses les escriptures conservades que d’una forma directa o indirecta fan referència a la vila de Llauró.
Des de la fi del segle XII hi ha constància documental d’una família senyorial cognomenada Llauró, els membres de la qual molt probablement foren els castlans del lloc, ja que els senyors eminents, almenys al segle XIII, n’eren els vescomtes de Castellnou. En aquest sentit hom sap que Beatriu de Llauró i la seva filla Blanca, muller de Bertran d’Illa, prestaren homenatge l’any 1272 a Guillem VI, vescomte de Castellnou, pel castell i la força de Llauró. Aquesta és una de les escasses referències documentals que s’han localitzat on es fa menció explícita del castell de Llauró. El lloc esdevingué posteriorment vila reial fins a la fi de l’antic règim.