El castell o palau comtal de Vilamajor és amplament documentat a partir del 1079, que fou objecte d’un pacte entre els comtes germans, Ramon Berenguer II, Cap d’Estopes, i Berenguer Ramon II, el Fratricida. Consta també documentalment que la reina Peronella i el comte Ramon Berenguer IV hi sojornaven sovint cap els anys 1156 i 1157. Fins i tot, segons la tradició, és probable que hi nasqués el 1154 l’infant Ramon, fill de Ramon Berenguer IV i Peronella, que més tard va canviar de nom i fou conegut com Alfons I de Catalunya. Els sobirans varen hipotecar sovint les rendes del castell de Vilamajor: el 1381 el rei Pere el Cerimoniós va vendre Cardedeu i Vilamajor a Bernat de Cabrera. Més endavant la corona va recuperar el lloc, però el castell o força es trobava totalment abandonat al segle XVI i és possible que amb els seus enderrocs s’edifiqués l’església actual de Sant Pere.
Es creu que ocupava el mateix indret o punt culminant del nucli de la Força i que l’actual campanar romànic, exempt de l’església, es va fer aprofitant la base d’una antiga torre del castell o palau.