Les primeres notícies del terme de Lliçà són anteriors a l’any 1000. El 946 s’esmenta ja un lloc anomenat “Liciano Subteríore”. Quant al castell, no surt documentat fins el 1094, que Arbert Bernat en fa donació al seu fill, Bernat. El 1109 Bernat Arbert el traspassarà al seu fill Ponç.
No és, però, fins a mitjan segle XII que en els documents surt el llinatge dels Lliçà. Així, la primera notícia que en tenim és de l’any 1058, quan Pere Arbert, cognomenat de Lliçà, successor d’Arbert Bernat i de Bernat Arbert, encomana l’esmentat castell al seu germà, donant-li a més en feu la meitat de l’alou proper a la fortalesa.
El 1163 Ramon de Subirats i la seva muller Adelaida —néta d’Arbert Bernat— apareixen en un document d’empenyorament en el qual, com a deutors, empenyoren a favor de Pere de Lliçà l’honor i totes les pertinences de les parròquies de Lliçà, de la Roca i de Sant Fost, llevat del castell de Lliçà. El 1167 Ramon de Subirats llegava com a deixa testamentària a la seva filla Ermessenda el castell de Lliçà.
El 1184 Ramon de Subirats dóna a la seva mare Adelaida els drets que tenia sobre el castell de Lliçà a canvi de dos-cents morabetins que li devia. Un any més tard, però, Adelaida cedeix al seu fill Ramon de Subirats el castell de Lliçà. El 1195 n’era el castlà Guillem de Santa Coloma, tal i com ell ho diu en el seu testament. El 1209 Ramon de Subirats el vengué a Ramon de Montcada.
El segle XIV Jaume des Fonts, ciutadà de Barcelona, deixava en el seu testament el castell de Lliçà a la Pia Almoina de la seu barcelonina. Aquesta institució, el 1337, el va vendre a Francesc de Vallgonera, senyor del castell d’Anglès. El 1344 passà a mans de Bernat de Vilademany. A final d’aquest segle s’incorporà al domini reial i l’infant Joan va vendre tota la jurisdicció del castell a Ramon Llull; encara que pocs mesos després el mateix infant Joan recuperà la jurisdicció per a la Corona.