L’església de Sant Valerià de Roberts es troba al cim d’una carena, al sector occidental del terme de Lliçà de Munt. Segons apunten diversos estudiosos, cal identificar la capella de Sant Valerià per la seva ubicació amb l’església situada a la “Villa Marlianus, ubi est Sanctus Venerandus”. No se’n troba cap més referència fins el 1094, quan els esposos Albert Bernat i Ermenierda, llegaren als fills d’Arnau, fill seu, el seu alou de Palaudàries i el sacrario que tenien a Sancti Venerandi. Posteriorment, el 1215, el noble cavaller Marc de Castellcir i la seva muller Constança fundaren una missa a Sant Valerià, però el nom de Roberts no el trobem documentat fins el 1362, quan al rector de Lliçà de Munt se li concedí el permís per a celebrar dues misses el dia de festa, una a la seva parròquia i l’altra a Sant Valerià de Roberts. Eren famoses les relíquies del sant, consistents en una espasa i el seu calçat.
Segons una informació extreta de l’obra de Josep Mas, el lloc on era situada aquesta capella es coneixia per les feixes de Sant Valerià, i el 1570 l’edifici fou traslladat o reedificat en el punt on avui es troba, al costat de Can Cuscó. L’estructura d’aquesta capella no correspon a una construcció romànica i tampoc no tenim notícies que se’n conservi cap resta.