Aquesta torre es creu que fou l’origen de l’actual ciutat de Vilafranca. Possiblement existia al segle X. El nom de la torre sense cap mena de dubte fou pres d’un nom personal d’algun dels repobladors de la zona. L’antropònim Dela era corrent en aquella època en el sector del Penedès, com ho demostra un document de l’any 981, en el qual un dels marmessors de Galí, l’iniciador de la dinastia dels Santmartí, hi figura amb el nom Delano. Aquest personatge podria ser el fill d’un tal Dela, que firmà la dotalia que feu el comte Sunyer per la seva muller Aimildes al començament del segle X. Un document del 944 ens parla d’un Guillara, fill de Deilane, que posseïa terres a Palou. El 988 hom esmenta a Olèrdola, dins el recinte fortificat, la casa dels fills del difunt Dadilani.
Ara bé, la torre Dela és esmentada per primer cop com a tal el 1034 en la cessió d’una peça de terra feta pels consorts Sendred i Bonadona a Mir i Udalard. Aquesta torre centrava un extens alou que entre 1065 i 1067 va ser adquirit per Ramon Berenguer I. L’any 1065 aquest comte comprà la torre Dela a Ermengardus Ebrini i a la seva muller Belliardis. L’any següent Arbert Berenguer va vendre al comte la part que tenia a la torre Dela i als alous del seu voltant. Finalment, el 1067, tres germans, Ramon, Guillem i Berenguer, van vendre les parts que posseïen in turre de Dela. Cal indicar que en aquests últims documents esmentats les afrontacions són més o menys les mateixes i coincideixen força amb el terme actual de Vilafranca: al nord, el castell de Mos (Mocio o Mucci); a llevant, la via francisca i la riera de Llitrà (Vitrano); a ponent, el terme de Pacs i les Guixeres, actual Vilobí, i a migdia, l’alou dels comtes.
La torre degué ser destruïda durant la ràtzia dels almoràvits del 1108. Probablement fou reconstruïda i al seu entorn, a mitjan segle XII, va augmentar molt la població. La torre resultà insuficient per a la defensa del lloc i aleshores es va construir un castell, hom creu que l’any 1181.
L’emplaçament d’aquesta torre no es coneix amb certesa. Tot i així, no devia trobar-se gaire lluny de l’església de Santa Maria. Del castell que s’aixecà més tard, també desaparegut, se’n desconeix la situació exacta.