Aquest castell apareix documentat per primera vegada l’any 1037 en la concòrdia feta entre l’abat Guitard de Sant Cugat del Vallès i Bernat Otger, senyor del castell de Castellet, en la qual s’esmenta la torre que fou de Tedbert, anomenada Bellvei. Aquesta torre fou una fortalesa menor del terme de Castellet i originà un petit llinatge de cavallers a partir del segle XII cognomenat Bellvei. El 1186 ja s’esmenta un Guillem de Bellvei que donà al monestir de Sant Cugat un honor en el terme de Calders. Segons el fogatjament del 1358 el senyor de Bellvei posseïa trenta-dos focs al seu castell. El 1338 Guillem de Bellvei donà en feu el castell de Lavit al cavaller Arnau Cadell.
Les restes del castell de Bellvei poden relacionar-se amb la torre de planta circular molt modificada que es pot veure entremig de les edificacions de Can Roig, dins del poble, prop de l’església parroquial.