El nom de Jafra (lafar) es troba esmentat per primera vegada en el cartulari de Sant Cugat del Vallès, l’any 1143, data en què en el testament sacramental de Guillem Ramon aquest atorgà al seu fill Pere el castell de Campdàsens i el lloc de Jafra amb les seves pertinences.
De Jafra sorgí un petit llinatge documentat des del segle XII. En l’instrument de fundació del monestir de Sant Vicenç de Garraf del 1163 signa Ramon de Jafra. Als segles XIII i XIV s’esmenten els germans Guillem i Bonanat de Jafra, els quals foren, el primer, jutge, i l’altre, batlle reial de Vilafranca del Penedès.
El castell s’esmenta directament per primera vegada el 1332 en una concòrdia entre la universitat de Sitges i el senyor del castell de Jafra, el qual donà permís per treure llenya dels seus boscos. Al segle XVII la baronia de Jafra era de la família Catà i finalment passà als Papiol de Vilanova.
D’aquest castell no queda cap vetigi i és difícil esbrinar el lloc exacte de la seva situació, encara que hom suposa que era al costat de l’actual església.