Aquesta església es trobava en el terme de Cabrera, però les seves terres estaven repartides entre Cabrera i Piera, ja que la quadra de Sant Miquel, que sorgí a partir d’un petit terme format a partir de la fortalesa de Badorc, comprenia terres de tots dos termes. Inicialment fou una capella de la domus de Badorc, però després esdevingué capella del petit terme de Badorc, primer dependent de l’església de Vallbona i després de la de Cabrera. Depengué del monestir de Sant Cugat del Vallès per donació dels senyors de la domus.
El terme de Cabrera, on realment es troba l’església, es documenta a partir de l’any 995, que Ansalon i la seva muller Fremina vengueren a Guillem i a la seva muller Amalvua cases amb les torres i les terres, situades al comtat de Barcelona, en el terme de Cabrera (Kabrera).
El lloc de Badorc apareix documentat a partir de l’any 1160, en què en el seu testament sagramental un tal Enric disposà sobre diversos béns a Badorc (ipso Bedorc).
Encara que sembla que ja surt documentada en el segle XI, les notícies més clares són de l’any 1186, data en la qual els senyors de la domus de Badorc, Arsenda i Guerau de Badorc, donaren al monestir de Sant Cugat del Vallès la seva domus de Badorc, amb termes i afrontacions i molins que tenien en els termes de Piera i de Cabrera, a més de l’església que ells, en honor de Déu i del beat Miquel en l’esmentada domus havien edificat, i amb tots els delmes. El monestir estava obligat a establir un sacerdot en aquesta església de Sant Miquel perquè hi residís i servís l’església per sempre, oferint sacrificis per a la redempció de les seves ànimes i dels seus avantpassats.
L’any 1188 el rei Alfons I confirmà al monestir de Sant Cugat la donació que Arsenda de Badorc i el seu marit Guerau havien fet al monestir de la fortalesa de Badorc, en franc i lliure alou, situada en termes de Piera i de Cabrera. El mateix Guerau de Badorc, en el seu testament sagramental jurat l’any 1192, repetí la donació de la domus de Badorc al monestir de Sant Cugat del Vallès. Quan el rei Jaume I, l’any 1234 confirmà els béns del monestir ho feu també de la dominicatura de Badorc.
Fins el 1581 fou sufragània de la parròquia de Vallbona, i en aquesta data passà a dependre de la de Cabrera amb la mateixa consideració. L’església de Sant Miquel continuà tenint culte fins al segle XIX, situació que encara manté en l’actualitat.