Bé que el lloc i el terme de Rocallaura són coneguts des del segle XII, no es té referència del castell fins l’any 1214, en què Hug de Torroja vengué a carta de gràcia a Pere d’Oluja els drets que tenia als castells i les viles de Rocallaura i Tarroja per 200 morabatins. En el testament d’Hug de Torroja de l’any 1218 també se’n fa esment. El 1258, Bertran de Belltall, en les seves capitulacions matrimonials amb Sibil·la, filla de Berenguer d’Oluja, aportà com a dot part de les rendes del castell de Rocallaura. El 1261, aquests drets foren donats als hospitalers. Durant el segle XIII el monestir de Vallbona va adquirir de diversos senyors mitjançant diferents compres i donacions tots els drets sobre el castell, la vila i el terme de Rocallaura i integrà el domini a la seva baronia. Segons el fogatjament de 1365-70 Rocallaura tenia 24 focs.
No ha pervingut cap resta de l’antic castell, a la part més alta de la vila de Rocallaura, situada al sud-est de Vallbona, encara que es pot resseguirne el perímetre a través de l’estructura urbana que el succeí.