El primer esment del castell de Sant Martí de Maldà és de l’any 1135, en què Galceran de Vergós i els seus germans Carbonell i Ponç van vendre a Berenguer Arnau d’Anglesola i la seva muller Guisla el castell de Sant Martí, en alou, i el castell de Maldà, en feu del vescomte de Cardona, per 15 morabatins. Berenguer Arnau d’Anglesola, senyor de Bellpuig, fou el fundador de la línia de Bellpuig de la casa dels Anglesola. Del 1152 és la notícia segons la qual Pere, segurament castlà, encomanà a Bernat de Conill els castells de Maldanell, Llorenç i Sant Martí. Pere concedí a Bernat de Conill un terç dels esplets, els delmes, les dominicatures i de tot el que tenia al terme de Sant Martí. Potser caldria relacionar aquest Pere amb Pere Ponç de Segura, a qui el 1162 Berenguer Arnau d’Anglesola i el seu fill Guillem donaren el domini de Vilamanyanor (Vilet), al terme del castell de Sant Martí, i dos molins.
El castell de Sant Martí de Maldà seguí les mateixes vicissituds que la baronia de Bellpuig. Els Anglesola foren senyors de Sant Martí fins al segle XIV. El 1386 morí sense descendència Ramon d’Anglesola i heretà els seus béns la seva germana Beatriu, vídua d’Hug I, vescomte de Cardona, i mare d’Hug II de Cardona. Un dels fills d’Hug II, Hug III de Cardona-Anglesola, fou el primer membre de la branca dels Cardona barons de Bellpuig, que esdevingueren al segle XVI ducs de Sessa i Baena.
El castell de Sant Martí de Maldà era situat a l’actual nucli urbà del poble. Fou desmuntat al segle XVI per ordre de Ramon Folc de Cardona per tal de bastir a Bellpuig el convent de Sant Bartomeu.