Els primers esments d’aquesta església es troben en dues llistes de parròquies del bisbat de Vic datables entre la segona meitat del segle XI i el 1154. Entre els anys 1146 i 1154 el bisbe de Vic la lliurà a l’arquebisbe de Tarragona, Bernat Tort. Poc després la parròquia de Sant Martí de Maldà apareix vinculada a la parròquia de Santa Maria de Maldà i a través d’aquesta a la canònica de Sant Vicenç de Cardona. Consta que l’any 1183 Guerau de Maldà tenia cura de la parròquia de Maldà i les esglésies de Sant Martí de Maldà, Belianes, Castellsalvà, l’Espluga Calba, Maldanell i Vilamanyanor (el Vilet). Més endavant l’església de Sant Martí apareix com a parròquia independent, bé que subjecta a Cardona. Els anys 1279 i 1280 el rector de Sancto Martirio contribuí amb 105 sous a la dècima papal.
Al final del segle XV encara era de col·lació de l’abat de Sant Vicenç de Cardona. Per aquest patronatge l’abat de Cardona rebia l’any 1422 la quarta part de les primícies de forment, ordi i mestall.
Segons l’inventari del 1924, la primera pedra de l’edifici actual es col·locà el 26 de juliol de l’any 1603. Hi treballaren diferents mestres d’obra durant tot el segle XVII. De l’any 1691 al 1696 s’acabaren les quatre capelles últimes, la nau, el frontis de l’església i el campanar. El 1694, Pau Vila, escultor de Tàrrega, cisellà les columnes i els capitells de la porta del temple. El campanar s’acabà de completar al segle XVIII. El 29 de juliol de 1875, durant la tercera guerra Carlina, el temple fou incendiat. (MMFG)
Darrerament s’han trobat esparses per diversos llocs del poble de Sant Martí de Maldà cinc esteles funeràries discoïdals. Quatre es poden classificar com a gòtiques i la cinquena, que fou trobada al subsòl d’una casa davant l’absis del temple parroquial, cal datar-la del darrer romànic, al final del segle XIII. Totes són provinents del vell fossar, situat a l’entorn de l’església parroquial de Sant Martí. Ara aquestes esteles es guarden repartides en diverses cases particulars. L’estela més antiga, la més ben conservada, té un diàmetre del disc de 39 cm i un gruix de 21,5 cm, amb una alçada de 76 cm. L’anvers, castigat per l’erosió, és decorat amb la representació d’una creu que, sorgint d’una orla perimètrica simple, acaba amb tres braços en forma flordelisada. Per la seva estructura podem definir-la com una forma particular de la creu del Calvari. L’aparició del flordelisat en aquests modestos monuments funeraris és, sens dubte, producte de l’impacte que degué produir, entre els lapidaris rurals, les prodigioses construccions de les portalades anomenades d’escola lleidatana, on és sovintejat el motiu de la flor de lis. Al revers de l’estela hi ha gravada una creu de braços iguals, pomejada. El peduncle, de forma lleugerament de cua d’oreneta, està esberlat en part. L’estela és treballada en pedra del país, de naturalesa blana. (JMMR)