Tot i que es popularitzà a les darreres dècades del segle XX, els seus precedents són del final del segle XIX. Entre els primers exploradors cal esmentar Lucien Briet, que el 1903 feu un inventari dels engorjats altaragonesos, als quals dedicà diversos anys, i Édouard A. Martel, que explorà alguns barrancs del País Basc francès.
Aquesta pràctica entrà a l’Estat espanyol com a activitat d’investigació científica els anys seixanta del segle XX, de la mà de persones com Pierre Minvielle, que fou un dels descobridors de la serra de Guara. A la dècada següent sorgiren els primers grups espanyols, entre els quals cal destacar el grup d’investigacions espeleològiques Peña Guara o la Sociedad Aragonesa de Espeleología, i catalans com la SIE del Centre Excursionista Àliga.
El descobriment dels engorjats catalans es produí els anys noranta, i entre les persones que més s’hi dedicaren cal esmentar Edu Gómez i Miquel Soro, autors de la primera guia catalana d’aquesta especialitat. Una fita molt important fou l’obertura de la ruta pel Núria el 1990, precedida per l’exploració del torrent de la Corba, també al Ripollès, l’any anterior per un grup de l’Agrupació Excursionista Granollers, que també s’internà al Núria, però que hagué d’abandonar per una crescuda del riu. A partir d’aquí s’obriren la majoria de recorreguts que avui dia es poden dur a la pràctica.