Té com a precedents la Real Academia de Derecho Español (1730), dissolta durant la guerra Napoleònica, i l’Academia Matritense de Jurisprudencia y Legislación (1839). Els seus estatuts actuals són del 1947; consta de 40 acadèmics numeraris. Té com a objectius la indagació, la propagació i la conservació de la ciència jurídica, i la contribució a les reformes i progressos de la legislació espanyola i del dret internacional.