Fill de l’artista i pedagog Manuel Ainaud i Sánchez, germà de l’historiador de l’art Joan Ainaud i net de l’escriptora Carme Karr, estudià a l’Institut-Escola de la Generalitat i a l’Institut Menéndez y Pelayo. Durant la Segona Guerra Mundial col·laborà amb els aliats com a informador clandestí. Llicenciat en dret (1952), sota el franquisme, fou membre actiu de diverses organitzacions catalanistes els anys d’estudiant (Miramar, Federació Nacional d’Estudiants de Catalunya, Front Universitari de Catalunya, etc.), i impulsor d’iniciatives diverses en el camp cultural i polític, com ara la fundació de la Societat Catalana d’Estudis Jurídics, Econòmics i Socials, filial de l’Institut d’Estudis Catalans, de la qual fou secretari (1951) i, amb Albert Manent, el promotor de la primera Antologia poètica universitària (1949), que donà fe de vida d’una nova generació.
Com a historiador fou deixeble de Ferran Soldevila i d’Agustí Duran i Sanpere als Estudis Universitaris Catalans i a l’Institut Municipal d’Història de Barcelona.
El 1974 fundà el Grup d’Advocats Demòcrates. En finalitzar el franquisme, l’any 1976 s’afilià a Convergència Democràtica de Catalunya, partit del consell nacional del qual fou membre, i pel qual fou diputat al Parlament de Catalunya (1980-84) i regidor per Barcelona (1987-90). Fou també assessor del president Jordi Pujol.
Col·laborà en la majoria de diaris, revistes (Historia y Vida), emissions de ràdio i de televisió catalanes, divulgant temes de cultura o de catalanisme, i també amb les editorials Aymà, Salvat, Vergara, Proa, etc. Participà en la redacció de la Gran enciclopèdia catalana. Gran coneixedor de la vida i l’obra d’Enric Prat de la Riba, en publicà tres volums d’obres completes en col·laboració amb A. Balcells; Prat de la Riba, home de govern (1974), en col·laboració amb E. Jardí, i Prat de la Riba (1992). Dels seus llibres, molts dels quals biografies de catalans significats (de Ventura Gassol, 1984; de Francesc Macià, 1987, i de Francesc Cambó, 1992), hom pot esmentar-ne El llibre negre de Catalunya (1994), textos sobre aspectes de la persecució de la llengua, la cultura i les institucions; Ministres catalans a Madrid (1996); Mestres que han fet Catalunya (2000); Barcelona, anys trenta (2005), i Carme Karr (2008).
Participà en nombroses conferències i col·laborà en commemoracions i aniversaris com el mil·lenari de Catalunya, Amèrica i Catalunya, les Bases de Manresa o l’any Domènech i Montaner. Rebé diversos guardons, entre els quals el Premi d’Honor Jaume I (1994), la Medalla President Macià (2000), la Medalla d’Honor de la Ciutat de Barcelona (2006) i la Medalla d’Or de la Generalitat de Catalunya (2012).