És un centre agrícola important (horticultura; cereals i oliveres en el secà), i tendeix a convertir-se en satèl·lit industrial de Madrid. Incorporada a la corona pels Reis Catòlics, Carles III la convertí en la seva residència favorita. Hi fou signat el conveni d’Aranjuez (13 febrer de 1801), pel qual l’armada espanyola es posà al servei de Napoleó per lluitar contra la Gran Bretanya. Anys més tard (1808) la ciutat esdevingué, primer, escenari de la revolta contra Godoy motí d’Aranjuez, i després (ocupació francesa d’Espanya), seu de la Junta Suprema Central governativa del regne.
El palau d’Aranjuez, centre d’un esquema radial format per les avingudes dels jardins, fou començat ja en temps de Felip II (1561) per Juan Bautista de Toledo i continuat, el 1567, per Juan de Herrera. Amb l’adveniment dels Borbó foren ampliats els jardins i represes les obres del palau. Giacomo Bonavia (1739) replantejà la urbanització de la ciutat segons un esquema reticular que la lliga amb el nucli del palau, a través de la gran plaça presidida per l’església de San Antonio. Els jardins d’Aranjuez foren la font d’inspiració més important de la darrera època de Santiago Rusiñol, que morí a la ciutat mentre hi residia per pintar-los.