Fill i sucessor de Balduí IV d’Hainaut i d’Alícia de Namur, esdevingué (1191) comte de Flandes pel seu casament amb la comtessa Margarida I, hereva del seu germà Felip I, malgrat l’oposició de Felip II August de França que l’obligà a renunciar a l’Artois i al Vermandois per l’acord de Péronne (1192). Reconegut hereu pel seu oncle Enric, comte de Namur, obtingué de l’emperador l’erecció (1188) en favor seu del marquesat de Namur.