Es formà amb el seu germà gran Giuliano. Es dedicà preferentment als treballs de fusta i a l’escultura ornamental de marbre. A Florència executà les obres més representatives: Sant Joan amb putti (1476-81) a la porta de la Sala dei Gigli del Palazzo della Signoria, bust del comerciant Pietro Mellini (1474; Museo del Bargello) i sobretot la trona de Santa Croce (1472-75), amb cinc relleus sobre la vida de sant Francesc. Seguí amb personalitat la línia donatelliana a través de la influència dels germans Rossellino. El 1489 planejà, seguint directrius brunelleschianes, el palau que li encomanà Filippo Strozzi a Florència, i vers el 1490 construí, prop d’Arezzo, el pòrtic de Santa Maria delle Grazie.