Els primers habitants d’aquest territori foren caçadors recol·lectors, probablement afins als actuals sans i pigmeus desplaçats o absorbits per grups bantús i nilòtids arribats al segle X. Aquests crearen petites unitats polítiques, entre les quals sobresortiren els regnes de Loango, Kongo i Ngoio. Al segle XIV nuclis de metal·lúrgics lubes imposaren l’hegemonia del rei Kongo del Mbanzacongo, a l’actual Angola. Les expedicions del portuguès Diogo Cão (1482 i 1485) trobaren, doncs, a l’estuari del Congo un extens regne, força organitzat. L’acord entre el rei o manicongo, i Cão comportà una estreta cooperació entre Portugal i el Congo: hi arribaren artesans i missioners a partir del 1490.
Malgrat algunes dificultats, la població es cristianitzà i col·laborà amb els portuguesos, sobretot durant el regnat de Nzinga Mbemba (Alfons I, 1507-43), però el rei Diogo I intentà d’escapar de la influència colonial i posar el país sota la influència directa del papa (1547-53). En augmentar les exigències portugueses d’esclaus esclatà el conflicte: la revolta antiportuguesa de 1660-65 fou ofegada sense contemplacions (batalla d’Ambuila) i, després de la derrota del rei Antoni (1668), el regne es dividí en diversos principats (Kakongo, Ngoio, Anzique, Bakuba, etc.) novament sota la influència portuguesa.