Fill de Guillem I, el succeí sota la regència de la seva mare, Margarida de Navarra, fins el 1171. Era príncep de Tàrent des del 1157. Inicià una política d’expansionisme (conflictes amb l’emperador Frederic I, atac a Egipte, intervenció a Bizanci) de resultats infructuosos. El 1186 féu la pau amb l’emperador, el fill del qual, el futur Enric VI, es casà amb la seva tia i hereva Constança. Es casà (1177) amb Joana, filla d’Enric II d’Anglaterra.