De família molt pobra i orfe de pare, aprengué a l’hospici de Madrid l’ofici d’impressor (1860-62). El 1870 s’afilià a la Federació Regional Espanyola de l'Associació Internacional del Treball, de la qual fou expulsat, al cap de dos anys, amb Paul Lafargue. Pel juliol del 1872 fou nomenat secretari de la Nueva Federación Madrileña, formada per dissidents de l’AIT, de tendència marxista. Pel maig del 1874 era president de l’Asociación General del Arte de Imprimir, i pel maig del 1879 fundà, amb vint-i-tres companys, a Madrid i clandestinament, el Partido Socialista Obrero Español (PSOE). D’ençà d’aleshores fou protagonista principal de la història d’aquest partit: informà davant la Comissió de Reformes Socials (1883-84), contribuí a la fundació del diari “El Socialista” (març del 1866) i a la de la Unió General de Treballadors (UGT) (agost del 1888 a Barcelona), etc. Des del 1889 intervingué en els congressos de la Segona Internacional, on denuncià la inexistència d’una política social en l’Espanya de la Restauració canovista i l’acció d’Espanya a ultramar de primer i al Marroc després. Elegit regidor de l’ajuntament de Madrid (1905) i diputat a corts, també per Madrid (1910), fou un defensor tenaç del interessos del proletariat. El seu estat de salut, però, condicionà i limità les seves activitats polítiques, bé que el 1917 assistí com a delegat del PSOE a l’Assemblea de Parlamentaris de Barcelona. S'oposà a les condicions que exigia la Tercera Internacional, cosa que comportà l’escissió dels comunistes i la fundació del Partido Comunista de España (1921). La seva mort en plena Dictadura, sense deixar cap successor directe, tingué serioses repercussions en la política del PSOE i en l’espanyola. Casat (1893) amb la valenciana Empar Melià, Iglesias (auster, infatigable en el treball, exigent amb ell mateix i amb els altres i totalment lliurat a la seva tasca política) ha estat un model de líder obrer responsable i ple d’autoritat. Atacà sovint els republicans per burgesos, i d’una manera particular Lerroux, que considerava un demagog i un polític corromput, i també els anarquistes, per llur irresponsabilitat.