Estudià teologia i lleis a Salamanca. Monjo agustí (1522), fou predicador de Carles V i conseller de Felip II. Gaudí d’un gran prestigi com a predicador i asceta i ha estat considerat l’iniciador de la literatura asceticomística castellana. Entre les seves nombroses obres cal esmentar: Las siete palabras que la Virgen Santísima Nuestra Señora habló (1556), Historia de la suavidad de Dios y epistolario cristiano para todos los estados (1567), Las confesiones del pecador fray Alonso de Orozco (publicada el 1601) i De nueve nombres de Cristo (publicada el 1888). El 1882 fou beatificat per Lleó XIII.