Fill de Joan IV de Portugal i de Lluïsa de Guzmán. El 1667 prengué el poder al seu germà Alfons VI, incapacitat, i el reclogué a Cintra fins que morí. Essent regent signà el tractat de Lisboa-Madrid (1668) pel qual la corona castellana, després d’anys de lluita, reconeixia la independència portuguesa i tornava les places ocupades, a excepció de Ceuta. Coronat rei (1683), aspirà a la successió de Carles II de Castella com a descendent de Maria de Portugal, filla dels Reis Catòlics, però s’hagué d’acontentar a participar en la guerra de Successió, primer a favor de Felip V i després en pro de l’arxiduc Carles d’Àustria (1703), que li prometé la cessió de diverses places espanyoles. Pel tractat de Methuen (desembre del 1703), que regí fins el 1838, supedità l’economia portuguesa als interessos britànics.