A 19 anys, després d’haver tingut raons amb els batlles d’Oristà, anà a Vic amb el seu germà Cebrià, hereu del mas, per aprendre un ofici; allà ingressà a les hosts de Carles de Vilademany, cap dels nyerros de Vic (el qual servia una germana seva, Caterina), oposat al bisbe de Vic, Francesc de Robuster i Sala, cap dels cadells, ajudat pels germans Coixard. Tot seguit (1602) es remarcà en l’atac i en la presa del palau episcopal i començà la vida de bandoler. Des dels anys 1603 i 1604 formà quadrilla i el 1607 esdevingué el cap més notable del bandolerisme català fins el 1611; tenia com a lloctinents importants Jaume Alboquers, Gabriel Galí, àlies Barceló, i Joanot Gili de Vilalleons. El lloctinent duc de Monteleone creà a Vic el 1605 la Unió o Santa Germandat contra els bandolers, que obligà Rocaguinarda a abandonar la ciutat i a llançar-se a les muntanyes; actuà per Osona, la Garrotxa, el Ripollès, la Cerdanya, el Berguedà, el Bages, el Vallès i la Conca de Barberà. Més d’una vegada Rocaguinarda llançava cartells de desafiament autògrafs contra els seus perseguidors. Sovint actuà en connivència amb l’abat de Ripoll, contra el capitost cadell Trucafort, amb els cavallers de Sant Joan de Jerusalem del castell de Barberà, amb familiars del Sant Ofici, i també amb els canonges augustinians de Sant Joan de les Abadesses contra el bisbe de Vic, cadell. Pel febrer del 1610 assetjà Vic amb 200 homes, imposant l’hegemonia dels nyerros sobre la ciutat. Tingué topades serioses amb les forces del lloctinent i causà la mort del seus perseguidors, els comissaris Bofill i Torrent dels Prats; també foren capturats o perderen la vida socis de la seva quadrilla (Pere Roca de Muntanyola el 1608, Roqueta de Taradell, la Mandra el 1610). Pel juny del 1610 el duc de Monteleone, sabent que Rocaguinarda s’inclinava per una petició d’indult en canvi d’anar a servir el rei, cursà la petició d’indult a Madrid, però el Consell d’Aragó la denegà. Prosseguí doncs la persecució i, arran d’una topada amb el batlle de Vilalleons (juliol del 1610), se li obrí un procés de regalia. Durant la lloctinència del bisbe de Tortosa, Pedro de Manrique, després d’un sometent general, aconseguí que Rocaguinarda i Morell, que havien reunit llurs quadrilles, s’acollissin a un perdó (1611) i que Rocaguinarda embarqués a Mataró amb la seva gent com a capità dels terços castellans vers Nàpols, on encara era el 1635. La fama de Rocaguinarda fou recollida a la segona part del Quixot (capítols 60 i 61), que el situa acompanyant don Quixot en la seva visita a Barcelona. Tal vegada Rocaguinarda conegué Barcelona i hom ha suposat que el nom del carrer barceloní Perot lo Lladre podria ésser record d’una estada del bandoler a la ciutat. El rector de Vallfogona, Francesc Vicent Garcia, li dedicà un sonet.